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申请/专利权人：南京理工大学
摘要：本发明为一种两栖机器人的潜行爬行组合导航方法及导航系统。方法包括：1导航系统初始对准；2建立状态转移方程：基于李群李代数方法将旋转矩阵映射到旋转向量并对惯性测量单元IMU进行航迹推算，建立状态转移方程；3建立观测方程：建立以多普勒速度计DVL为观测源的观测方程以及以里程计OD为观测源的观测方程；4数据融合：利用状态转移方程进行误差状态卡尔曼滤波器的预测过程，通过观测方程进行误差状态卡尔曼滤波器的更新过程，实现对不同工况下的融合定位。本方法能够在多种复杂水下环境中提供连续、可靠的导航解决方案，可显著提高水下机器人在水下不同运动模式下的定位精度和稳定性，适用于海洋探测、环境监测等领域。
主权项：1.一种两栖机器人的潜行爬行组合导航方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：导航系统初始对准：通过加速度计和陀螺仪进行载体惯性坐标系和导航坐标系之间转换关系的确定，得到初始姿态矩阵；步骤2：建立状态转移方程：基于李群李代数方法将旋转矩阵映射到旋转向量并对惯性测量单元IMU进行航迹推算，建立状态转移方程；步骤3：建立观测方程：分别建立以多普勒速度计DVL为观测源的观测方程以及以里程计OD为观测源的观测方程；步骤4：数据融合：利用步骤2建立的状态转移方程进行误差状态卡尔曼滤波器ESKF的预测过程，通过步骤3建立的观测方程进行误差状态卡尔曼滤波器ESKF的更新过程，实现对不同工况下的融合定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京理工大学 两栖机器人的潜行爬行组合导航方法及导航系统
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