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申请/专利权人：国网北京市电力公司;国家电网有限公司;国网思极位置服务有限公司
摘要：本发明涉及输电线路智能监拍的技术领域，公开了一种基于北斗的输电线路空中监拍方法及系统，所述方法包括：根据输电网络拓扑构建多无人机任务分配模型并进行优化求解，对最优巡检路径的飞行高度进行自适应高度调整；对无人机巡检过程中拍摄的输电线路图像数据进行图像识别，若未识别到输电导线则利用无人机姿态调控模型求解到无人机姿态调控参数进行姿态调控。本发明求解得到巡检无人机数目最少、无人机飞行成本低于预设成本阈值且无人机巡检连续性函数值最小的最优巡检路径，避免无人机的飞行路线过长导致电量不足，无法对所有输电导线线路进行监拍，并根据监拍图像中输电导线的识别结果对无人机姿态进行实时调整，提高输电线路的监拍成功率。
主权项：1.一种基于北斗的输电线路空中监拍方法，其特征在于，所述方法包括：S1：利用北斗卫星获取输电线路的地理信息构建输电网络拓扑，根据输电网络拓扑构建基于无人机飞行成本的多无人机任务分配模型；S2：对多无人机任务分配模型进行优化求解，得到无人机的最优巡检路径，并基于北斗卫星获取的地面高度信息，对无人机在最优巡检路径的飞行高度进行自适应高度调整，无人机按照自适应高度调整后的最优巡检路径进行巡检；S3：构建无人机姿态调控模型，所述无人机姿态调控模型以无人机飞行坐标和输电线路坐标为输入，以无人机姿态调控参数为输出；S4：无人机在巡检过程中使用高分辨率摄像头拍摄输电线路图像数据，对采集的输电线路图像数据进行图像识别，若识别到输电导线则说明巡检姿态正确，否则利用无人机姿态调控模型求解到无人机姿态调控参数，进行巡检姿态校正。
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