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申请/专利权人：苏州魔视智能科技有限公司
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车位的识别方法、装置、计算机设备及存储介质。其中，该方法包括：获取目标车辆对应的初始鸟瞰图；基于初始泊车路径的各个泊车路径点，生成各个泊车路径点对应的目标鸟瞰图；基于各个目标鸟瞰图，确定目标车辆当前所处位置和目标车位位置之间的目标泊车路径；按照目标泊车路径控制目标车辆驶入目标车位。通过实施本发明技术方案，实现了在单张车辆鸟瞰图上加入路径规划，并在车辆环视相机系统中引入了数据生成方法，从而在车辆泊入过程中对车位感知检测定位的准确度进行优化。
主权项：1.一种车位的识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆对应的初始鸟瞰图；所述初始鸟瞰图包括所述目标车辆所处的初始位置、所述目标车辆对应的目标车位位置以及初始泊车路径，所述初始泊车路径为基于所述初始位置和所述目标车位位置确定的泊车路径；基于所述初始泊车路径的各个泊车路径点，生成各个所述泊车路径点对应的目标鸟瞰图；基于各个所述目标鸟瞰图，确定所述目标车辆当前所处位置和所述目标车位位置之间的目标泊车路径；按照所述目标泊车路径控制所述目标车辆驶入所述目标车位；其中，所述基于所述初始泊车路径的各个泊车路径点，生成各个所述泊车路径点对应的目标鸟瞰图，包括：获取所述初始位置对应的车辆坐标系以及所述初始鸟瞰图对应的像素坐标系；将所述车辆坐标系转换至所述像素坐标系，得到所述初始位置在所述像素坐标系中的第一位置；基于所述第一位置，确定各个所述泊车路径点在所述像素坐标系中的第二位置；基于所述第一位置以及各个所述第二位置，生成所述各个泊车路径点对应的目标鸟瞰图，包括：获取所述第一位置对应的第一相机外参以及各个所述第二位置对应的前一位置点；基于所述第一位置、所述第二位置、所述前一位置点以及所述第一相机外参，确定各个所述泊车路径点对应的目标相机外参；基于各个所述目标相机外参，生成所述各个泊车路径点对应的目标鸟瞰图。
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百度查询： 苏州魔视智能科技有限公司 车位的识别方法、装置、计算机设备及存储介质
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