买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：上海弦茨科技有限公司

摘要：本发明公开了一种力量型健身器械的控制方法，步骤如下：1当检测到训练模式开启时，实时获取电机驱动轴的角度θ，如电机驱动轴的角度θ发生变化，则控制电机产生方向与角度θ变化相反的扭矩Tx，Tx为x时刻的扭矩，最终时刻扭矩Tfinal＝Ffinal×R，R为索盘半径，Ffinal为最终时刻训练作用件受到的作用力；2当电机驱动轴的角加速度a的绝对值大于ε且其方向与步骤1中角度θ变化相反或电机驱动轴的角速度w的绝对值大于ρ且其方向与步骤1中角度θ变化相反时，控制电机变扭矩为Tmin。本发明控制电机即可实现力量的无级调节，安全性好；控制模式多样，可自定义，适应性好，应用前景好。

主权项：1.一种力量型健身器械的控制方法，其特征在于，所述力量型健身器械包括电机、角度传感器、控制板、电源、索盘和训练作用件，所述电机作为力量型健身器械提供训练阻力的阻力源，电机的输出轴外套有与输出轴固定连接的圆形索盘，索盘上缠绕拉索，拉索一端与索盘固定连接，另一端与训练作用件连接，所述角度传感器用于实时采集电机驱动轴的角度θ；所述电源为电机、角度传感器和控制板供电；所述控制板分别与电机和角度传感器连接，控制板用于接收角度传感器发出的信号并处理该信号后控制电机提供训练所需的阻力，其包括一个或多个程序和一个或多个处理器，当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，使得所述力量型健身器械执行如下的控制方法；所述控制方法的步骤如下：1当检测到训练模式开启时，实时获取电机驱动轴的角度θ，如电机驱动轴的角度θ发生变化，则控制电机产生方向与角度θ变化相反的扭矩Tx，所述Tx为x时刻的扭矩，最终时刻的扭矩Tfinal＝Ffinal×R，R为索盘的半径，Ffinal为训练者最终时刻作用到训练作用件上的作用力；所述Tx为角度变化扭矩；2当电机驱动轴的角加速度a的绝对值大于ε且角加速度a的方向与步骤1中角度θ变化相反或者电机驱动轴的角速度w的绝对值大于ρ且角速度w的方向与步骤1中角度θ变化相反时，控制电机将扭矩变为Tmin，扭矩方向不变；通过角度传感器采集用户在使用过程的力量信息，绘制使用过程的力量曲线，得到用户运动过程的消耗的能量，其一方面，可用于指导用户合理训练，另一方面，能够记录下来，同步到云端，对用户的运动健康进行指导；所述角度变化扭矩是指Tx随着电机驱动轴的角度θ变化而变化，具体公式如下：Tx＝k1×θ-θ0；所述k1为角度变化比例系数；θ0为初始时刻电动机的角度；所述ε为bR，b为用户设定的拉索极限线加速度，单位为ms2，R的单位为m，ε的单位为rads2；所述ρ为cR，c为用户设定的拉索极限线速度，单位为ms，ρ的单位为rads；Tmin＞G×R，G为拉索及与拉索连接的所有作用件的总重力与各部件的摩擦力之和，单位为N，Tmin的单位为N•m。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海弦茨科技有限公司 一种力量型健身器械的控制方法