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申请/专利权人：踏歌智行科技有限公司
摘要：本方案属于矿车路径规划领域，具体涉及面向矿区狭窄铲窝场景的高性能泊车路径规划方法。本方案先导入栅格化环境地图map以及起点、终点位姿信息，从map中的非障碍物占据区域内确定出一条起点到终点的路径path，并获取path上等间距的种子点以及种子点数量M；再使用预设的模块A根据每个种子点的位置和map确定出M个种子点对应的M个膨化矩形组成的集合S，并计算集合S中所有膨化矩形的总面积S_are。本方案解决了自动驾驶矿车泊车路径规划任务的经典类别技术方法中存在的问题，使得本方案在自动驾驶矿车泊车路径规划任务中比经典类别技术方法更适用于狭窄铲窝泊车路径规划任务。
主权项：1.面向矿区狭窄铲窝场景的高性能泊车路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S10：导入栅格化环境地图map以及起点、终点位姿信息，从map中的非障碍物占据区域内确定出一条起点到终点的路径path，并获取path上等间距的种子点以及种子点数量M；S20：使用预设的模块A根据每个种子点的位置和map确定出M个种子点对应的M个膨化矩形组成的集合S，并计算集合S中所有膨化矩形的总面积S_are；S30：接收用户指定参数作为尖点总数N，再根据膨化矩形在S_are中的面积占比由N确定出第m个膨化矩形对应的尖点数量Nm，按照第m个膨化矩形长宽比例确定出具有均匀分布矩阵结构的备选尖点集合SS，且集合SS的备选尖点数量最接近Nm；S40：将所有集合SS中的备选尖点作为转弯点，从而计算起点到终点位姿之间经过转弯点的倒车路径作为备选路径，将所有备选路径集合记为SSS，再去除集合SSS中车身足迹与map中障碍物发生碰撞的备选路径，并最后选出集合SSS中最短的备选路径作为最终输出结果。
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权利要求：
百度查询： 踏歌智行科技有限公司 面向矿区狭窄铲窝场景的高性能泊车路径规划方法
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