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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
摘要：一种基于自适应切换模型的H型运动平台全驱同步控制方法，它属于精密加工、运动控制和机电一体化伺服控制领域。本发明解决了H型运动平台因为双侧运动不同步引起的平台振动、控制稳定性差与精度低的问题。本发明根据H型运动平台的物理约束建立横梁质心位移‑同步误差动力学模型，并构建自适应模型切换参数，可实现倾角调节与倾角饱和两种工况间的自适应模型切换；然后设计差模和共模解耦控制方法将模型解耦为全驱同步系统模型，基于全驱同步系统模型推导出全驱误差动力学模型；最后根据全驱误差动力学模型得到两侧电机的差模和共模控制量，基于差模和共模控制量对H型运动平台进行同步控制。本发明可以应用于H型运动平台的高精度同步控制任务。
主权项：1.一种基于自适应切换模型的H型运动平台全驱同步控制方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：步骤一、根据H型运动平台的物理约束建立基于横梁偏角的双边位置-偏角同步动力学模型，再将建立的基于横梁偏角的双边位置-偏角同步动力学模型转化为基于横梁质心位移和两侧电机位置偏差的横梁质心位移-同步误差动力学模型；步骤二、针对H型运动平台的横梁倾角调节与倾角饱和两种工况间的模型切换，设计自适应模型切换参数，将步骤一的模型转化为基于自适应模型切换参数的横梁质心位移-同步误差动力学模型；步骤三、设计H型运动平台的差模和共模解耦控制方法，将基于自适应模型切换参数的横梁质心位移-同步误差动力学模型解耦为全驱同步系统模型；再基于全驱同步系统模型推导出全驱误差动力学模型；步骤四、根据全驱误差动力学模型得到两侧电机的差模控制量和共模控制量，基于两侧电机的差模控制量和共模控制量对H型运动平台进行同步控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学 一种基于自适应切换模型的H型运动平台全驱同步控制方法
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