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申请/专利权人：山东职业学院
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种位置和姿态解耦合的主操作手及其控制系统，包括：底座、第一位置关节、第二位置关节、第三位置关节、第一姿态关节、第二姿态关节、第三姿态关节和夹持关节，第一位置关节转动安装在底座上，第二位置关节和第三位置关节安装在第一位置关节上，第一姿态关节与第二位置关节和第三位置关节连接，第二姿态关节转动安装在第一姿态关节上，第三姿态关节转动安装在第二姿态关节上，夹持关节转动安装在第三姿态关节上。本发明在设计结构上将位置和姿态在物理结构上分为两个相对独立的部件，在变化过程中，姿态中有一个自由度始终保持不变，有利于位置姿态分别进行控制，从而简化控制系统设计并提高控制性能。
主权项：1.一种位置和姿态解耦合的主操作手，其特征在于，包括：底座1、第一位置关节2、第二位置关节3、第三位置关节4、第一姿态关节5、第二姿态关节6、第三姿态关节7和夹持关节8；所述底座1上固定设置有绕丝轮支撑架11；所述第一位置关节2转动安装在底座1上，所述第二位置关节3和第三位置关节4安装在第一位置关节2上，所述第一位置关节2、第二位置关节3、第三位置关节4配合控制第一姿态关节5、第二姿态关节6、第三姿态关节7以及夹持关节8的位置；所述第一姿态关节5与第二位置关节3和第三位置关节4连接，所述第二姿态关节6转动安装在第一姿态关节5上，所述第三姿态关节7转动安装在第二姿态关节6上，所述第一姿态关节5、第二姿态关节6、第三姿态关节7配合控制夹持关节8的位置及姿态；所述夹持关节8转动安装在第三姿态关节7上，所述夹持关节8用于夹持数据的获取。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东职业学院 一种位置和姿态解耦合的主操作手及其控制系统
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