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申请/专利权人：成都理工大学;长三角哈特机器人产业技术研究院
摘要：本发明公开了一种足式机器人的腿部脚部结构，涉及足式机器人技术领域，包括侧板，侧板的右端底部安装有腿部动力机构，还包括腿骨机构、腿筋传动机构和脚踝控制机构，腿骨机构包含有大腿杆和小腿架，侧板的前侧底部固定连接有腿轴，腿轴的前端转动连接大腿杆的顶端，大腿杆的底端通过膝轴活动连接小腿架的顶部右端，小腿架的底端通过脚踝轴活动连接脚踝活动座的左端；腿筋传动机构连接腿部动力机构，且腿筋传动机构还连接小腿架和大腿杆；脚踝控制机构一端连接大腿杆。该足式机器人的腿部脚部结构，腿部的迈步幅度可以调整，脚部结构相对于腿部结构的角度也可以调整，对地面坡度的适应性好，脚部结构的防滑效果好。
主权项：1.一种足式机器人的腿部脚部结构，包括侧板1，所述侧板1的右端底部安装有腿部动力机构3，其特征在于，还包括：腿骨机构2，包含有腿轴21、大腿杆22、小腿架23、脚踝轴24、脚踝活动座25和膝轴26，所述侧板1的前侧底部固定连接有腿轴21，所述腿轴21的前端转动连接大腿杆22的顶端，所述大腿杆22的底端通过膝轴26活动连接小腿架23的顶部右端，所述小腿架23的底端通过脚踝轴24活动连接脚踝活动座25的左端；腿筋传动机构4，连接腿部动力机构3，且腿筋传动机构4还连接小腿架23和大腿杆22；脚踝控制机构5，一端连接大腿杆22，且脚踝控制机构5的另一端连接脚踝活动座25。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 成都理工大学 长三角哈特机器人产业技术研究院 一种足式机器人的腿部脚部结构
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