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申请/专利权人：深圳市大族机器人有限公司
摘要：本申请涉及一种协作机器人双通道碰撞预测方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取协作机器人的初始包络半径、以及相机组件针对协作机器人的待规避对象确定的协议信息；协议信息用于表征待规避对象的对象包络；使用与协议信息匹配的约束协议，对协议信息进行代码解析，确定对象包络的对象包络信息；确定协作机器人在控制器控制下的预估滑动距离，将预估滑动距离叠加至初始包络半径，得到协作机器人的更新包络；基于更新包络和对象包络之间的位置关系，确定协作机器人在控制器控制下的碰撞预测结果。采用本方法能够在保证达到PLd安全等级的情况下，减少碰撞预测风险。
主权项：1.一种协作机器人双通道碰撞预测方法，其特征在于，所述方法包括：获取协作机器人的初始包络半径、以及相机组件针对所述协作机器人的待规避对象确定的协议信息；所述协议信息用于表征所述待规避对象的对象包络；使用与所述协议信息匹配的约束协议，对所述协议信息进行代码解析，确定所述对象包络的对象包络信息；确定所述协作机器人在控制器控制下的预估滑动距离，将所述预估滑动距离叠加至所述初始包络半径，得到所述协作机器人的更新包络；基于所述更新包络和所述对象包络之间的位置关系，确定所述协作机器人在所述控制器控制下的碰撞预测结果。
全文数据：
权利要求：
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