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申请/专利权人：横川机器人(深圳)有限公司
摘要：本发明公开了一种闭环力控音圈电机及音圈电机模组压力控制的方法，闭环力控音圈电机包括：电机定子音圈电机模组、驱动器和压力传感器，所述驱动器和压力传感器分别固定在所述音圈电机模组的两端，所述音圈电机模组和驱动器以及压力传感器形成一个全闭环控制。压力传感器实时反馈音圈电机模组实际压力，驱动器根据压力传感器反馈的压力实时调节输出电流，本发明解决了现有技术中音圈电机开环压力控制的问题，实现精确控制音圈电机模组压力的目的。
主权项：1.一种闭环力控音圈电机，其特征在于，所述闭环力控音圈电机包括：电机定子音圈电机模组、驱动器和压力传感器，所述驱动器和压力传感器分别固定在所述音圈电机模组的两端，所述音圈电机模组和驱动器以及压力传感器形成一个全闭环控制；所述压力传感器，用于实时反馈音圈电机模组的实际压力，所述驱动器，用于根据压力传感器反馈的压力实时调节输出电流；闭环力控音圈电机期望开环力控运行流程包括：快速下降段、慢速搜索段、压力控制段、慢速上升段、快速上升段，设置电机初始位置为2000P，在快速下降段，从初始位置2000P开始，以较快速度和加速度下降，达到安全切换位置15000P；在慢速搜索段，无需停留，以较慢速度和加速度慢速搜索压力，搜索到一定压力后，再进行力控模式保压；在压力控制段，力控模式下，以上升斜率达到目标压力并进行保压，维持保压时间后开始上升；在慢速上升段，先以较慢速度和加速度慢速上升，上升到安全切换位置15000P；在快速上升段，再以较快速度和加速度快速上升至初始位置2000P，停留500ms后进行下一次循环运行；所述压力传感器设置在音圈电机的动子内；所述音圈电机模组包括：外壳座、滑台，所述驱动器固定在所述音圈电机模组的外壳座上；所述压力传感器固定在音圈电机模组的滑台上。
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权利要求：
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