买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：江苏集萃清联智控科技有限公司

摘要：本发明涉及智慧矿山技术领域，具体公开了一种露天矿卡车实时调度方法、装置及系统，包括：分别实时获取卡车终端发送的卡车运行状态信息以及道路设施端发送的路侧状态信息；当接收到当前卡车终端的调度申请时，根据该卡车终端的卡车运行状态信息以及路侧状态信息确定当前卡车终端的调度规划，调度规划至少包括针对当前卡车终端的调度申请进行的基于优化调度策略的调度重规划和调度预测规划，优化调度策略包括调度目的地优化策略和实时运行路径优化策略；根据当前卡车终端的调度规划生成调度指令，并将调度指令发送至当前卡车终端。本发明提供的露天矿卡车实时调度方法能够满足露天矿卡车动态调度需求。

主权项：1.一种露天矿卡车实时调度方法，其特征在于，包括：分别实时获取卡车终端发送的卡车运行状态信息以及道路设施端发送的路侧状态信息，所述卡车运行状态信息至少包括卡车位姿、卡车速度、装载量以及剩余能源量，所述路侧状态信息至少包括露天矿山环境信息以及道路车辆信息；当接收到当前卡车终端的调度申请时，根据该卡车终端的卡车运行状态信息以及所述路侧状态信息确定当前卡车终端的调度规划，所述调度规划至少包括针对当前卡车终端的调度申请进行的基于优化调度策略的调度重规划和调度预测规划，所述优化调度策略包括调度目的地优化策略和实时运行路径优化策略；所述调度目的地优化策略包括根据各个装载点的装载任务完成度、根据车流规划结果以及确定的能源补给站点确定与当前卡车终端的调度申请的调度类型对应的调度目的地优化策略，所述实时运行路径优化策略包括根据当前卡车终端的调度申请的调度类型确定的空车调度规划、重车调度预测规划、空车调度重规划以及滚动优化调度中的至少一种；根据当前卡车终端的调度规划生成调度指令，并将所述调度指令发送至所述当前卡车终端；根据所述路侧状态信息以及当前卡车终端的调度申请的调度类型确定当前卡车终端的基于实时运行路径优化策略的调度规划，包括：当所述当前卡车终端的调度申请的调度类型为空车调度时，若该空车调度为当前卡车终端的首次空车调度，则根据第一实时运行路径优化策略生成当前卡车终端的空车调度规划以及当前卡车终端的重车调度预测规划；若该空车调度为当前卡车终端的非首次空车调度，则根据第二实时运行路径优化策略对当前卡车终端的空车调度预测规划进行重规划获得空车调度重规划；当所述当前卡车终端的调度申请的调度类型为重车调度时，根据第二实时运行路径优化策略对当前卡车终端的重车调度预测规划进行重规划获得重车调度重规划，并根据第一实时运行路径优化策略生成当前卡车终端的滚动优化调度，所述滚动优化调度包括空车调度预测规划和重车调度预测规划；所述第一实时运行路径优化策略包括：根据所述露天矿山环境信息确定当前卡车终端从出发点到调度目的地的所有合适路径；根据所述露天矿山环境信息以及所述道路车辆信息构建目标函数；根据所述目标函数对所有合适路径进行路径优化以确定最优运行路径；确定当前卡车终端在所述最优运行路径的运行信息；所述第二实时运行路径优化策略包括：更新当前卡车终端在所述最优运行路径的运行信息；根据所述露天矿山环境信息以及所述道路车辆信息构建目标函数，包括：根据所述露天矿山环境信息和所述道路车辆信息确定约束条件；根据卡车运输能耗和时间确定基于所述约束条件的目标函数，其中所述目标函数的表达式为： ，其中，，，所述约束条件的表达式为： ， ， ， ， ，其中，Vk表示待调度卡车k在第i个起始点和第j个调度目的地之间各路段的速度集合，WF表示子目标函数的权重系数，表示途径的不包括调度目的地的道路节点，表示途径路口节点，表示道路长度，CM表示速度能耗函数，表示第j个调度目的地的设备浪费时间分段函数，表示路口行驶时间，表示路口等待时间；确定当前卡车终端在所述最优运行路径的运行信息，以及更新当前卡车终端在所述最优运行路径的运行信息，均包括：构建基于道路资源的速度分段函数；构建基于路口资源的路口等待时间分段函数；构建基于装载点资源的设备浪费时间分段函数，其中所述设备浪费时间包括当前卡车终端在装载点的等待时间和装载点的闲置时间；整合基于道路资源的速度分段函数、基于路口资源的路口等待时间分段函数以及基于装载点资源的设备浪费时间分段函数，获得整合速度分段函数和整合时间分段函数；根据所述整合速度分段函数和整合时间分段函数确定当前卡车终端在最优运行路径的各个路段的行驶速度范围。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏集萃清联智控科技有限公司 露天矿卡车实时调度方法、装置及系统