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申请/专利权人：东风商用车有限公司
摘要：本发明涉及一种基于纵向动力学模型的轮胎侧偏刚度辨识方法及装置，方法包括：根据加速阻力、道路阻力、空气阻力与前轴的侧偏力在车辆纵向方向上的平衡关系建立纵向动力学模型；联合车速和前轴侧偏刚度建立状态向量并基于所述纵向动力学模型预测下一周期的状态向量；基于扩展卡尔曼滤波技术对预测得到的状态向量进行滤波后识别出最佳的前轴侧偏刚度。可先对前轴侧偏刚度进行独立的辨识，去除了前后轮侧偏刚度之间的耦合影响，提高辨识精度。
主权项：1.一种基于纵向动力学模型的轮胎侧偏刚度辨识方法，其特征在于，其包括步骤：根据加速阻力、道路阻力、空气阻力与前轴的侧偏力在车辆纵向方向上的平衡关系建立纵向动力学模型；联合车速和前轴侧偏刚度建立状态向量并基于所述纵向动力学模型预测下一周期的状态向量；基于扩展卡尔曼滤波技术对预测得到的状态向量进行滤波后识别出最佳的前轴侧偏刚度；其中，所述根据加速阻力、道路阻力、空气阻力与前轴的侧偏力在车辆纵向方向上的平衡关系建立纵向动力学模型，包括步骤：基于第一公式建立所述纵向动力学模型，所述第一公式包括： 其中，T为发动机输出扭矩，ig为变速箱传动比，i0为主减速器传动比，r轮胎滚动半径，m为整车质量，g为重力加速度，f为轮胎滚动阻力系数，β为道路坡度，CD为车辆风阻系数，A为车辆迎风面积，ρ为空气密度，Vx为车速，a为加速度，Cf为前轴侧偏刚度，αf为前轮侧偏角，δf为前轮转角；其中，所述联合车速和前轴侧偏刚度建立状态向量并基于所述纵向动力学模型预测下一周期的状态向量，包括步骤：基于第三公式建立非线性状态预测方程，所述第三公式包括： 其中，xk为k时刻的预测状态向量，为k-1时刻的最优估计车速，ΔT为单步运算周期，为k-1时刻的由所述纵向动力学模型计算出来的最优估计加速度，为k-1时刻的最优估计前轴侧偏刚度；将第四公式带入第三公式确定所述xk，所述第四公式包括： 其中，为最优估计加速度，为最优估计车速。
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权利要求：
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