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申请/专利权人：青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
申请日：2024-12-18
公开（公告）日：2025-01-14
公开（公告）号：CN119311013A
专利技术分类：
专利摘要：本发明公开了基于正六边形栅格地图的多机器人任务区域分配方法，包括以下步骤：步骤1：基于正六边形栅格化任务区域，以正六边形单元格为单位，将整个任务区域建模为正六边形栅格地图；步骤2：基于波前距离原理，计算初始波前距离矩阵，根据机器人成员的初始位置，计算正六边形栅格地图上到其它未被占用网格的波前距离矩阵；本发明中，该方案能够满足二维环境中多机器人任务区域分配的三个需求，即按比例分配、子区域内全连通以及全覆盖，此外，该方法可以显著提高地图覆盖率和任务分配效率，这样合理的任务区域分配方法不仅能够提升机器人执行任务的整体效能，还有助于优化资源利用，从而更好地满足全覆盖任务的需求。
专利权项：1.基于正六边形栅格地图的多机器人任务区域分配方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：基于正六边形栅格化任务区域，以正六边形单元格为单位，将整个任务区域建模为正六边形栅格地图；步骤2：基于波前距离原理，计算初始波前距离矩阵，根据机器人成员的初始位置，计算正六边形栅格地图上到其它未被占用网格的波前距离矩阵；步骤3：任务区域的初始分配，根据多机器人成员对应的决策矩阵，得到初始分配结果；步骤4：误差校正，以任务区域和上一步的初始分配结果为依据，计算误差矩阵，调整每个机器人相应的决策矩阵，最终使得任务分配区域满足按比例，子区域内全连通和全覆盖的要求。
百度查询： 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 基于正六边形栅格地图的多机器人任务区域分配方法
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