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龙图腾网恭喜南京森思科技有限责任公司申请的专利一种多尺度自适应激光雷达SLAM方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117930279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410271042.2，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种多尺度自适应激光雷达SLAM方法和装置是由蔡小飞;石昌俊;吕品;沙建东;蔡放设计研发完成，并于2024-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多尺度自适应激光雷达SLAM方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种多尺度自适应激光雷达SLAM方法和装置，包括以下步骤：步骤1、根据空间尺度自适应地调整体素滤波器的网格大小和关键帧距离阈值；步骤2、根据体素滤波器的网格大小和关键帧距离阈值，利用改进点到面ICP的点云匹配算法得到激光雷达里程计，并基于距离搜索实现回环检测；步骤3、通过因子图融合激光雷达里程计和回环约束，对所有的关键帧位姿进行优化，并利用优化后的关键帧位姿将关键帧点云投影到全局坐标系下，得到点云地图。采用本发明的技术方案，可以在环境的空间尺度发生变化时，兼顾定位精度和效率。

本发明授权一种多尺度自适应激光雷达SLAM方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种多尺度自适应激光雷达SLAM方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、根据空间尺度自适应地调整体素滤波器的网格大小和关键帧距离阈值；步骤2、根据体素滤波器的网格大小和关键帧距离阈值，利用改进点到面ICP的点云匹配算法得到激光雷达里程计，并基于距离搜索实现回环检测；步骤3、通过因子图融合激光雷达里程计和回环约束，对所有的关键帧位姿进行优化，并利用优化后的关键帧位姿将关键帧点云投影到全局坐标系下，得到点云地图；步骤1中，通过空间尺度评估算法，根据激光雷达的实时点云对载体所处环境的空间尺度进行评估，并根据环境的空间尺度自适应地调整体素滤波器网格大小和关键帧距离阈值；步骤2中，在点到面ICP算法上，根据激光点距离自适应地调整平面拟合的参数；利用降采样后的实时点云与局部地图点云匹配，以最小化点到面距离残差为目标，得到激光雷达里程计；步骤2中，对于最新的关键帧，在历史关键帧中寻找满足回环关系的关键帧，并计算帧间相对位姿，实现回环检测。

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