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龙图腾网恭喜北京交通大学申请的专利一种井下发射线圈倾斜状态的磁感应透地定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116989773B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310899233.9，技术领域涉及：G01C21/08；该发明授权一种井下发射线圈倾斜状态的磁感应透地定位方法是由王羿帆;杨维设计研发完成，并于2023-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种井下发射线圈倾斜状态的磁感应透地定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种井下发射线圈倾斜状态的磁感应透地定位方法，包括以下步骤：S1：以单轴空气线圈的圆心为原点建立地理坐标系O‑XYZ；基于三个三轴磁芯线圈在OX方向、OY方向和OZ方向测得的磁感应强度，计算获得单轴空气线圈的第一倾斜角度和第二倾斜角度；S2：在三个三轴磁芯线圈中任意选定一个三轴磁芯线圈，并基于该选定三轴磁芯线圈在三个方向测得的磁感应强度、所述第一倾斜角度、所述第二倾斜角度以及该选定三轴磁芯线圈到其相邻三轴磁芯线圈的距离，计算获得单轴空气线圈的实际位置；所述三个方向为OX方向、OY方向和OZ方向。本发明可以对倾斜状态的井下发射线圈实现精准定位，从而保证矿难发生后救援工作的有效进行。

本发明授权一种井下发射线圈倾斜状态的磁感应透地定位方法在权利要求书中公布了：1.一种井下发射线圈倾斜状态的磁感应透地定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：以单轴空气线圈的圆心为原点建立地理坐标系O-XYZ；基于三个三轴磁芯线圈在OX方向、OY方向和OZ方向测得的磁感应强度，计算获得单轴空气线圈的第一倾斜角度和第二倾斜角度；其中，所述单轴空气线圈作为发射线圈在井下放置；所述三个三轴磁芯线圈作为接收线圈在井上地面放置；S1中第一倾斜角度θ5和第二倾斜角度θ6的计算公式包括： 其中，θ5表示坐标系O-XYZ以OY为轴到坐标系O-X'Y'Z'的旋转角度；θ6表示坐标系O-X'Y'Z'以OX'为轴到坐标系O-X”Y”Z”的旋转角度；所述三个三轴磁芯线圈包括三轴磁芯线圈Q1、三轴磁芯线圈Q2和三轴磁芯线圈Q3，三者沿Y轴方向呈一条直线排列；BH"1为BX"1和BY"1的合矢量；BX"1、BY"1和BZ"1依次表示三轴磁芯线圈Q1沿OX"方向、OY"方向和OZ"方向的磁感应强度；BH"2为BX"2和BY"2的合矢量；BX"2、BY"2和BZ"2依次表示三轴磁芯线圈Q2沿OX"方向、OY"方向和OZ"方向的磁感应强度；BH"3为BX"3和BY"3的合矢量；BX"3、BY"3和BZ"3依次表示三轴磁芯线圈Q3沿OX"方向、OY"方向和OZ"方向的磁感应强度；b"1表示BH"1和BY"1的夹角；b"2表示BH"2和BY"2的夹角；b"3表示BH"3和BY"3的夹角；当三轴磁芯线圈Q1位于单轴空气线圈斜面上侧时A1取-1，下侧时A1取1；当三轴磁芯线圈Q2位于单轴空气线圈斜面上侧时A2取-1，下侧时A2取1；当三轴磁芯线圈Q3位于单轴空气线圈斜面上侧时A3取-1，下侧时A3取1；当三轴磁芯线圈Q1和三轴磁芯线圈Q2位于单轴空气线圈斜面的不同侧时β"21＝b"1+b"2，同侧时β"21＝b"1-b"2；当三轴磁芯线圈Q2和三轴磁芯线圈Q3位于单轴空气线圈斜面的不同侧时β"32＝b"2+b"3，同侧时β"32＝b"2-b"3；S2：在三个三轴磁芯线圈中任意选定一个三轴磁芯线圈，并基于该选定三轴磁芯线圈在三个方向测得的磁感应强度、所述第一倾斜角度、所述第二倾斜角度以及该选定三轴磁芯线圈到其相邻三轴磁芯线圈的距离，计算获得单轴空气线圈的实际位置；所述三个方向为OX方向、OY方向和OZ方向。

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