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龙图腾网恭喜南京理工大学申请的专利一种绳驱超冗余机械臂的驱动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116038662B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310037245.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种绳驱超冗余机械臂的驱动装置是由郭健;许立松;丁萌;郑先杰;余劲天;郭毓;马国梁设计研发完成，并于2023-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绳驱超冗余机械臂的驱动装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种绳驱超冗余机械臂的驱动装置，包括安装驱动装置的框架，以及均匀安装在框架之中多路驱动模组。驱动模组包括钢丝绳、拉力传感器、微调组件、绝对值编码器、导向轮组件、光轴、滚珠丝杠、滑台组件、丝杠支撑座、光轴支撑座、联轴器、驱动电机。驱动电机驱动滚珠丝杠，使得滑台组件沿光轴平移，进而控制钢丝绳，驱动超冗余机械臂运动。本发明通过使用滚珠丝杠和绝对值编码器实现高精度的位移控制，驱动精度高。动滑轮缩短了丝杠行程，提高了驱动模组负载能力。微调组件和拉力传感器结合，每一路驱动绳的预紧力都可以精准调节，同时可以提供实时的力反馈。可更换的前导向组件，可以让驱动装置兼容不同直径的超冗余机械臂臂体。

本发明授权一种绳驱超冗余机械臂的驱动装置在权利要求书中公布了：1.一种绳驱超冗余机械臂的驱动装置，其特征在于，所述装置包括前面板1、前导向组件2、前面板连接杆3、前支撑板4、驱动模组5、前后支撑板连接杆6、后支撑板7、电机安装板连接杆8、电机安装板9、后面板连接杆10、后面板11、底板12；所述前面板1、前支撑板4、后支撑板7、电机安装板9、后面板11依次平行设置，且各板的一端均固定安装在底板12上，另一端依次通过若干组前面板连接杆3、前后支撑板连接杆6、电机安装板连接杆8和后面板连接杆10连接固定，构成驱动装置的框架；多路驱动模组5呈圆周分布，均匀安装在框架之中，驱动模组5包括钢丝绳51，钢丝绳51通过设置于前面板1上的前导向组件2与超冗余机械臂相连，驱动模组5通过改变钢丝绳51在超冗余机械臂端的长度，实现驱动超冗余机械臂；每路所述驱动模组还包括拉力传感器52、微调组件53、绝对值编码器54、导向轮组件55、光轴56、滚珠丝杠57、滑台组件58、丝杠支撑座59、光轴支撑座510、联轴器511和驱动电机512；所述拉力传感器52的一侧固定在前面板1上，另一侧固连微调组件53；所述绝对值编码器54和导向轮组件55均安装在前支撑板4上靠近前面板1的一侧；所述滚珠丝杠57的一端穿过安装于前支撑板4上的一个丝杠支撑座59后插入绝对值编码器54中，另一端穿过安装于后支撑板7上的另一个丝杠支撑座59后连接联轴器511的一端，联轴器511的另一端连接安装于电机安装板9上的驱动电机512；所述光轴56的两端分别通过一个光轴支撑座510安装在前支撑板4、后支撑板7之间，且与滚珠丝杠57相平行；所述滑台组件58安装在光轴56、滚珠丝杠57上，可沿两者轴向移动；所述钢丝绳51的一端连接超冗余机械臂，另一端依次穿过前导向组件2和导向轮组件55，然后穿过滑台组件58并绕其反向穿出，最终连接到微调组件53上；所述拉力传感器52测量钢丝绳51拉力，结合微调组件53松开或张紧钢丝绳51进而满足预紧要求；在驱动电机512的作用下，滚珠丝杠57转动，带动滑台组件58沿光轴56平移，进而控制改变钢丝绳51在超冗余机械臂端的长度，驱动超冗余机械臂运动；所述前导向组件2包括前导向轮架21、前导向轮22以及前导向轮压板23；3*n个前导向轮22沿圆周安装在前导向轮架21的轮槽中，并通过固定在前导向轮架21上的前导向轮压板23固定，以此限制前导向轮22的位移，使其只能转动；3*n路钢丝绳分别绕于3*n个前导向轮22上实现3*n路钢丝绳51的导向，n为超冗余机械臂的段数。

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