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龙图腾网恭喜国网智能科技股份有限公司申请的专利足式机器人系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115771163B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211460661.3，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权足式机器人系统及方法是由孟健;肖鹏;董旭;杨尚伟;周大洲;张斌;孙志周;刘海波;卢士彬;张海龙;刘继志;赵玉良;曹雷;曾金保;刘树仁设计研发完成，并于2022-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本足式机器人系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种足式机器人系统及方法，包括充电单元以及散热单元；热单元，包括：水冷散热机构以及侧壳风扇散热机构；水冷散热机构，包括：水冷泵和水冷风扇，水冷风扇位于足式机器人的腔体内部以进行腔体内部电机散热，位于足式机器人腔体内部的水冷泵用于与水冷风扇连通；侧壳风扇散热机构，包括：位于腔体侧壳上的至少一个用于进行腔体侧壳元器件、腔体内部电机以及前部电机散热的腔体侧壳风扇；本发明实现了足式机器人的主动安全防护、精准稳定的主动或被动充电、多方位的主动和被动安全散热以及精准的触地检测，有效的提高了足式机器人的工作效率，保证了足式机器人的安全稳定运行。

本发明授权足式机器人系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种足式机器人安全防护方法，其特征在于，利用足式机器人系统，该系统包括：充电单元以及散热单元；充电单元，包括：用于与主动式或被动式充电端配合充电的受电端；散热单元，包括：水冷散热机构以及侧壳风扇散热机构；水冷散热机构，包括：水冷泵和水冷风扇，水冷风扇位于足式机器人的腔体内部以进行腔体内部电机散热，位于足式机器人腔体内部的水冷泵用于与水冷风扇连通；侧壳风扇散热机构，包括：位于腔体侧壳上的至少一个用于进行腔体侧壳元器件、腔体内部电机以及前部电机散热的腔体侧壳风扇；所述安全防护方法，包括以下过程：获取对机器人本体状态控制的期望输入，结合机器人当前姿态和腿部关节电机数据，估计得到机器人本体的状态信息；依据机器人当前姿态、估计得到的机器人本体的状态信息以及当前环境信息，按照优先级调用相应的防护规则，对机器人本体状态控制的输出指令进行修正；同时基于调用的防护规则的权重计算学习奖励信息；基于对机器人本体状态控制的期望输入、估计得到机器人本体的状态信息以及学习奖励信息，利用训练好的强化学习神经网络，预测当前机器人的摔倒风险，并基于预测结果对期望输入进行修正；在检测机器人摔倒后或者出现摔倒姿态时，控制执行预先设置的摔倒翻正动作；所述强化学习神经网络采用迁移学习训练策略，首先在仿真环境中对机器人进行动力学建模，获取不同仿真环境下各种传感器的反馈信息，实现对网络参数的预训练；将仿真环境训练得到参数加载至实际机器人，再通过机器人真实运行环境采集的数据进行在线学习。

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