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龙图腾网恭喜飞马滨(青岛)智能科技有限公司申请的专利一种水下清洗机器人直线运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115328176B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210980534.X，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权一种水下清洗机器人直线运动控制方法是由陈晓博;刘羽菁;车明;黄磊设计研发完成，并于2022-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下清洗机器人直线运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种水下清洗机器人直线运动控制方法，包括：实时获取水下清洗机器人的观测坐标数据进行滤波处理，实时采集水下清洗机器人的精确深度数据、控制船与待清洗船的相对位置数据、控制船与水下清洗机器人的相对位置数据；利用水下清洗机器人的精确深度数据、控制船与待清洗船的相对位置数据、控制船与水下清洗机器人的相对位置数据对水下清洗机器人的观测坐标数据修正水下清洗机器人的观测坐标数据；利用之前时刻的水下清洗机器人的修正坐标数据预测下一时刻水下清洗机器人的坐标数据；根据预测的下一时刻水下清洗机器人的坐标数据控制水下清洗机器人在下一时刻运动至预测位置，解决了船舶漏洗和重复清洗的问题，提高了船舶清洗效率。

本发明授权一种水下清洗机器人直线运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种水下清洗机器人直线运动控制方法，其特征在于，包括：S1、实时获取水下清洗机器人的观测坐标数据进行滤波处理，实时采集水下清洗机器人的精确深度数据、控制船与待清洗船的相对位置数据、控制船与水下清洗机器人的相对位置数据；S2、根据所述水下清洗机器人的精确深度数据、控制船与待清洗船的相对位置数据、控制船与水下清洗机器人的相对位置数据对所述水下清洗机器人的观测坐标数据进行融合计算，得到水下清洗机器人的修正坐标数据；S3、利用之前时刻的水下清洗机器人的修正坐标数据进行预测，得到下一时刻的水下清洗机器人的预测坐标数据；S4、根据所述下一时刻的水下清洗机器人的预测坐标数据控制水下清洗机器人在下一时刻运动至预测位置；所述步骤S2具体包括：将所述水下清洗机器人的观测坐标数据的Z坐标替换为所述水下清洗机器人的精确深度数据，并根据所述水下清洗机器人的观测坐标数据的X坐标、Y坐标和Z坐标的比例关系重新计算水下清洗机器人的观测坐标数据的X坐标和Y坐标，得到水下清洗机器人的锁深坐标数据；根据所述控制船与待清洗船的相对位置数据和控制船与水下清洗机器人的相对位置数据计算控制船观测坐标数据，其中，所述控制船观测坐标数据是通过控制船测算得到的水下清洗机器人与待清洗船的相对位置数据；将所述水下清洗机器人的观测坐标数据、锁深坐标数据和控制船坐标数据赋予不同的权重值并进行累加计算，得到水下清洗机器人的修正坐标数据。

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