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龙图腾网恭喜广州极飞科技股份有限公司申请的专利一种仿地飞行方法、装置、无人设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115390580B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210744671.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种仿地飞行方法、装置、无人设备以及存储介质是由王铁浩;许家仁;钟欣辰;蔡浩;蔡国桢设计研发完成，并于2022-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿地飞行方法、装置、无人设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种仿地飞行方法、装置、无人设备以及存储介质，方法包括：在无人设备仿地飞行时，确定无人设备的实际飞行高度；当实际飞行高度大于高度阈值时，控制无人设备以第一策略进行仿地飞行；当实际飞行高度小于或等于高度阈值时，控制无人设备以第二策略进行仿地飞行；第一策略包括：根据无人设备当前所在地块区域的第一数字高程模型DEM信息确定无人设备的垂直速度，根据垂直速度控制无人设备进行仿地飞行，地块区域根据无人设备当前的飞行位置确定。本发明实施例能够在不受仿地雷达的探测高度限制的情况下实现无人设备的仿地飞行，解决了现有技术中当无人设备无法从仿地雷达中获取地面高度信息时无法进行仿地飞行的技术问题。

本发明授权一种仿地飞行方法、装置、无人设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种仿地飞行方法，其特征在于，包括：在无人设备仿地飞行时，确定无人设备的实际飞行高度；当所述实际飞行高度大于高度阈值时，控制所述无人设备以第一策略进行仿地飞行；当所述实际飞行高度小于或等于所述高度阈值时，控制所述无人设备以第二策略进行仿地飞行；其中，所述第一策略包括：根据所述无人设备当前所在地块区域的第一DEM信息确定所述无人设备的垂直速度，根据所述垂直速度控制所述无人设备进行仿地飞行，所述地块区域根据所述无人设备当前的飞行位置确定；其中，所述根据所述无人设备当前所在地块区域的第一DEM信息确定所述无人设备的垂直速度，包括：根据所述无人设备当前所在地块区域的第一DEM信息确定所述无人设备的前馈控制量；根据所述第一DEM信息以及所述实际飞行高度确定所述无人设备的反馈控制量；根据所述前馈控制量以及所述反馈控制量确定所述无人设备的垂直速度。

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