买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜吉林大学申请的专利基于动态神经网络Hammerstein模型的车辆自动驾驶预测控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115027499B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210722735.X，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权基于动态神经网络Hammerstein模型的车辆自动驾驶预测控制方法是由于树友;谢华城;李文博;陈虹;林宝君设计研发完成，并于2022-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态神经网络Hammerstein模型的车辆自动驾驶预测控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于车辆自动驾驶预测控技术领域，公开了一种基于动态神经网络Hammerstein模型的车辆自动驾驶预测控制方法，包括：S1.构建基于动态神经网络的Hammerstein模型，所述Hammerstein模型包括串联的静态非线性模块和动态线性模块，且所述静态非线性模块中包括多层前馈神经网络以及用于反映轮胎侧偏角与轮胎侧向力关系曲线的Map表；S2.设计基于Hammerstein模型的预测控制器，且所述预测控制器根据期望状态量和车辆系统实时反馈输出的实际状态量计算出车辆的控制量，并将所述控制量输入于车辆控制系统中。综上，本发明的Hammerstein模型具有建模准确度高，快速性的优点，以此有效保证了车辆非线性建模精确度，并降低了建模复杂度。

本发明授权基于动态神经网络Hammerstein模型的车辆自动驾驶预测控制方法在权利要求书中公布了：1.基于动态神经网络Hammerstein模型的车辆自动驾驶预测控制方法，其特征在于，包括：S1.构建基于动态神经网络的Hammerstein模型，所述Hammerstein模型包括串联的静态非线性模块和动态线性模块，且所述静态非线性模块中包括多层前馈神经网络以及用于反映轮胎侧偏角与轮胎侧向力关系曲线的Map表；S2.设计基于Hammerstein模型的预测控制器，且所述预测控制器根据期望状态量和车辆系统实时反馈输出的实际状态量计算出车辆的控制量，并将所述控制量输入于车辆控制系统中；所述动态线性模块为线性状态空间方程，且方程表达式为： 式中，为所述静态非线性模块输出的中间变量，A、B为待辨识的常数矩阵，vxk、vyk、为k时刻下的状态量，vxk+1、vyk+1、为k+1时刻下的状态量；通过所述静态非线性模块输出的中间变量时：通过所述Map表获取初始变量u2k所对应的过渡变量通过所述多层前馈神经网络获取初始变量u1k与过渡变量所对应的中间变量其中，初始变量u1k、u2k分别为k时刻下车辆在X轴上纵向力的合力Fxk和前轮转角δfk，过渡变量为Map表中与轮胎侧偏角αf相对应的轮胎侧向力Fy；通过所述Map表获取初始变量u2k所对应的过渡变量时,采用哈希查找法，包含如下步骤：前轮转角与轮胎侧偏角转换如下：lf为车辆质心到前轴的距离，通过当前车辆状态信息和前轮转角获取轮胎侧偏角的值；设定轮胎侧偏角的范围[-a,a]；将轮胎侧偏角的范围划分为N个区间，依次对每个区间编号，轮胎侧偏角α在侧偏角的范围[-a,a]内时，区间编号为经哈希函数处理，输出区间编号存储的轮胎纵向力Fy；所述期望状态量和所述实际状态量中的状态量均包括纵向速度、横向速度和横摆角速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学，其通讯地址为：130022 吉林省长春市南关区人民大街5988号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。