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龙图腾网恭喜智道网联科技(北京)有限公司申请的专利用于自动驾驶车辆的标定方法、装置及电子设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114723819B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210397915.5，技术领域涉及：G01S19/41；该发明授权用于自动驾驶车辆的标定方法、装置及电子设备、存储介质是由贾双成;单国航;朱磊;李启超;于洪全设计研发完成，并于2022-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于自动驾驶车辆的标定方法、装置及电子设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种用于自动驾驶车辆的标定方法、装置及电子设备、存储介质。其中，所述自动驾驶车辆至少包括：RTK定位设备、图像采集设备，在垂直于所述车身的水平方向距离上实现所述RTK定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置的标定。通过本申请使车道线的计算结果准确的同时得到RTK定位设备、图像采集设备二者的相对位置标定结果。

本发明授权用于自动驾驶车辆的标定方法、装置及电子设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于自动驾驶车辆的标定方法，其中，所述自动驾驶车辆至少包括：RTK定位设备、图像采集设备，用以实现所述RTK定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置的标定，所述方法包括：通过所述自动驾驶车辆沿目标道路路段的中心车道线至少往返一次之后，基于预先标定得到的所述图像采集设备外参，得到所述RTK定位设备、所述图像采集设备分别采集得到的所述自动驾驶车辆往返一次行驶的连续RTK位置轨迹点数据以及所述自动驾驶车辆往返一次行驶的连续图像数据，其中所述RTK位置轨迹点数据与所述连续图像数据之间具有对应时间和位置关系；识别所述连续图像数据中每一帧图像中的车道线的像素坐标位置；根据多帧所述图像中的车道线的像素坐标位置，确定预设空间点在车身坐标系下的空间坐标位置，其中所述预设空间点包括若干车道线点；根据预设空间点在所述车身坐标系下的空间坐标位置及该帧图片对应的RTK轨迹位置及车辆朝向，得到该空间点在世界坐标系下的空间坐标位置；通过所述预设空间点在所述世界坐标系下的空间坐标位置，解算得到第二位置参数值，其中所述第二位置参数值为通过所述空间坐标位置的像素点参数值在垂直于所述车身的水平方向距离上的像素位置匹配结果；根据所述第二位置参数值，得到所述RTK定位设备与所述图像采集设备的两者相对位置的标定结果，其中，包括：通过所述自动驾驶车辆沿目标道路路段的中心车道线至少往返一次之后，得到两次采集结果在所述垂直于所述车身的水平方向距离偏差值，作为所述第二位置参数值；根据所述自动驾驶车辆行驶方向的右侧为正方向，左侧为负方向，得到所述RTK定位设备与所述图像采集设备在所述垂直于所述车身的水平方向距离上的左或右相对位置并作为标定结果。

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