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龙图腾网恭喜中联重科股份有限公司申请的专利步履式工程设备及其控制方法、装置及控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114059614B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111324799.6，技术领域涉及：E02F9/20；该发明授权步履式工程设备及其控制方法、装置及控制器是由付玲;梁恒;张龙;袁野;李勇强;张磊;柯宝设计研发完成，并于2021-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本步履式工程设备及其控制方法、装置及控制器在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种步履式工程设备及其控制方法、装置及控制器，所述控制方法包括：获取所述步履式工程设备的整机方向；根据所述整机方向确定所述摇杆的操作信号与控制所述电磁阀的对应关系；获取所述操作信号；根据所述操作信号确定控制电流；根据所述对应关系确定与所述操作信号对应的电磁阀，以得到目标电磁阀；以及将所述控制电流输出给所述目标电磁阀，以控制所述行走机构动作。本发明实施例可以使操作与视野左右关系对应起来，降低操作难度，还可以使得油缸动作速度可调，还可以选择性设置对应关系调整功能的开关状态。

本发明授权步履式工程设备及其控制方法、装置及控制器在权利要求书中公布了：1.一种用于步履式工程设备的控制方法，其特征在于，所述步履式工程设备包括摇杆、电磁阀和行走机构，所述控制方法包括：获取所述步履式工程设备的整机方向；根据所述整机方向确定所述摇杆的操作信号与控制所述电磁阀的对应关系；获取所述操作信号；根据所述操作信号确定控制电流；根据所述对应关系确定与所述操作信号对应的电磁阀，以得到目标电磁阀；以及将所述控制电流输出给所述目标电磁阀，以控制所述行走机构动作；所述获取所述步履式工程设备的整机方向，包括：获取所述步履式工程设备的回转角度；获取所述步履式工程设备的回转方向；以及根据所述回转角度和所述回转方向确定所述整机方向；所述控制方法还包括：获取对应关系调整功能的开关状态；所述根据所述整机方向确定所述摇杆的操作信号与控制所述电磁阀的对应关系，包括：在所述对应关系调整功能为关闭状态的情况下，确定所述对应关系为第一对应关系；在所述对应关系调整功能为开启状态的情况下，根据所述整机方向和所述开关状态确定所述操作信号与控制所述电磁阀的对应关系；所述在所述对应关系调整功能为开启状态的情况下，根据所述整机方向和所述开关状态确定所述操作信号与控制所述电磁阀的对应关系，包括：在所述整机方向在第一预设象限的情况下，确定所述对应关系为所述第一对应关系；在所述整机方向在第二预设象限的情况下，确定所述对应关系为第二对应关系；在所述整机方向由所述第一预设象限变化至第三预设象限的情况下，确定所述对应关系为所述第一对应关系；以及在所述整机方向由所述第二预设象限变化至所述第三预设象限的情况下，确定所述对应关系为所述第二对应关系。

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