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龙图腾网恭喜安徽省爱夫卡电子科技有限公司;安徽工业大学申请的专利一种用于单线激光雷达和相机的联合标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114022566B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111298566.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种用于单线激光雷达和相机的联合标定方法是由朱志峰;代天赐;姚勇;常雁龙;周芳;唐得志;杨冰倩设计研发完成，并于2021-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于单线激光雷达和相机的联合标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于单线激光雷达和相机的联合标定方法，属于多传感器标定技术领域。标定方法包括以下步骤：调整标定板的位置和高度，将一带有镂空区和非镂空区的标定板置于相机和激光雷达的视野中；2激光雷达扫描标定板，使用相机拍照，激光雷达扫描得到一系列若干点云信息，将扫描线与标定板的非镂空和镂空区的边界线的交点处的点云作为特征点，从若干点云中筛选靠近特征点处的点云，通过LM算法对其优化处理后，进行直线拟合；3通过直线拟合方程和边界线的方程，计算在标定板坐标系下的坐标；4在相机图像中找到激光雷达特征点对应的像素点的坐标；5参数拟合求解激光雷达与相机之间的位姿矩阵。

本发明授权一种用于单线激光雷达和相机的联合标定方法在权利要求书中公布了：1.一种用于单线激光雷达和相机的联合标定方法，其特征在于，包括以下步骤：1调整标定板的位置和高度，将一带有镂空区和非镂空区的标定板置于相机和激光雷达的视野中；2激光雷达扫描标定板，使用相机拍照，激光雷达扫描得到一系列若干点云信息，将扫描线与标定板的非镂空和镂空区的边界线的交点处的点云作为特征点，从若干点云中筛选靠近特征点处的点云，通过LM算法对其优化处理后，进行直线拟合；3通过直线拟合方程和边界线的方程，计算在标定板坐标系下的坐标；4在相机图像中找到激光雷达特征点对应的像素点的坐标；5参数拟合求解激光雷达与相机之间的位姿矩阵；所述的标定板包括长方形基板，设于基板上的、正方形状的第一镂空区，设于基板上的、等腰直角三角形状的第二镂空区和第三镂空区，第一镂空区的右侧的边长作为第二镂空区的腰，第三镂空区与第二镂空区呈轴对称，第三镂空区与第二镂空区的底角相接。

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