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龙图腾网恭喜深圳市华汉伟业科技有限公司申请的专利获取物体位置的方法、点云分割的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113936027B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111198025.3，技术领域涉及：G06T7/194；该发明授权获取物体位置的方法、点云分割的方法是由杨洋;黄淦;翟爱亭设计研发完成，并于2021-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本获取物体位置的方法、点云分割的方法在说明书摘要公布了：一种获取物体位置的方法和点云分割的方法，其中点云分割的方法首先利用点云数据构造点云的特征向量，然后获取点云的类别的初始概率分布，最后将每个点云的类别的初始概率分布和特征向量输入预先训练好的概率图模型中得到该点云的类别的概率分布，取每个点云的类别的概率分布中概率最大的作为这个点云的类别。概率图模型的随机变量为点云的类别，且各随机变量相互独立，其能量函数包括一元部分和二元部分，初始概率分布用于初始化一元部分，二元部分为当前点云和其他点云两两之间构成的特征向量对的函数表示，因此在分割时不仅考虑了当前点云的信息，还考虑了点云间的关系，有利于更完整地分割物体和背景，提高了点云分割的效果。

本发明授权获取物体位置的方法、点云分割的方法在权利要求书中公布了：1.一种点云分割的方法，其特征在于，包括：获取物体的点云数据，所述点云数据包括点云的位置信息；利用所述点云数据构造点云的特征向量；初始化每个点云属于每个类别的概率，得到点云的类别的初始概率分布pi＝[pi1,pi2,…,pic]，其中i表示第i个点云，pij表示第i个点云属于第j个类别的概率，类别的数量为c个，点云的类别代表点云所属的物体；对于每个点云，将该点云的类别的初始概率分布pi以及点云的特征向量输入预先训练好的概率图模型中，以得到该点云的类别的概率分布，其中，所述概率图模型中的随机变量为点云的类别，且各随机变量相互独立，所述概率图模型的能量函数Qixi＝l包括一元部分和二元部分，所述初始概率分布pi用于初始化所述一元部分，所述二元部分为当前点云和其他点云两两之间构成的特征向量对的函数表示，其中l表示某一类别，所述能量函数Qixi＝l表示第i个点云的类别xi为l的概率，所述二元部分为其中l′为除l外的其他类别，μl,l′为类别l′与l之间的标记一致性项，wm为权重，Qjxj＝l表示第j个点云的类别xj为l的概率，fi为第i个点云的特征向量，fj为第j个点云的特征向量，hmfi,fj为第m个二元项，用于表征两个点云的关系；取每个点云的类别的概率分布中概率最大的作为这个点云的类别，从而完成点云分割。

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