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龙图腾网恭喜天津仁爱学院;天津市北斗卫星导航定位技术有限公司申请的专利一种汽车路况测试仓获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119198130B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411708327.4，技术领域涉及：G01M17/007；该发明授权一种汽车路况测试仓是由潘牧;陈淑鑫;刘民杰;于洋洋;季宁;刘春涛;王英奎;贺舜;李志强;王晨宇设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种汽车路况测试仓在说明书摘要公布了：本发明公开了一种汽车路况测试仓，包括依次连接的风源仓、测试仓以及排风仓，风源仓内设置有多个矩形阵列的风机，测试仓的内底部设置有地坪模拟台，地坪模拟台的顶面水平设置，在地坪模拟台的上表面设有测试基坑，测试基坑内设置有两个侧向行程模拟组件，两个侧向行程模拟组件上均设置有升降柱组件，升降柱组件之间设置有多个线性分布的转毂，在地坪模拟台上设置有将测试基坑覆盖的铝板，铝板上开设有两个第一让位口以供转毂穿过，第一让位口处水平设置有第一电动门，在地坪模拟台设置有关于测试基坑前后对称设置的第一液压支撑杆以及关于测试基坑左右对称设置的第二液压支撑杆，本发明实现了全面模拟与高精度监测。

本发明授权一种汽车路况测试仓在权利要求书中公布了：1.一种汽车路况测试仓，其特征在于，包括依次连接的风源仓1、测试仓2、排风仓3以及PID控制器，所述风源仓1内设置有多个矩形阵列的风机，所述测试仓2的内底部设置有地坪模拟台4，所述地坪模拟台4的顶面水平设置，在地坪模拟台4的上表面设有测试基坑5，所述测试基坑5内设置有两个侧向行程模拟组件8，两个所述侧向行程模拟组件8上均设置有升降柱组件9，所述升降柱组件9之间设置有多个线性分布的转毂10，在地坪模拟台4上设置有将测试基坑5覆盖的铝板11，所述铝板11上开设有两个第一让位口12以供转毂10穿过，所述第一让位口12处水平设置有第一电动门13，在地坪模拟台4设置有关于测试基坑5前后对称设置的第一液压支撑杆30以及关于测试基坑5左右对称设置的第二液压支撑杆31；所述PID控制器用于计算第一液压支撑杆30以及第二液压支撑杆31的补偿值，并控制第一液压支撑杆30以及第二液压支撑杆31的伸缩，还包括与PID控制器信号连接的警报器，若当第一液压支撑杆30与第二液压支撑杆31的期望支撑力超过警报阈值时，则警报器进行警报；所述第一液压支撑杆30补偿值的计算步骤如下：S100，通过下式计算第一液压支撑的期望支撑力： 式中，Ft1表示第一液压支撑杆的期望支撑力，W表示车辆的垂直向下力，θ表示车辆的倾斜角度，∈表示非线性系数，m表示车辆的质量，a1表示车辆的纵向加速度，vact表示车辆实际车速，vref表示参考速度；S200，利用下式计算第一液压支撑杆补偿值的期望输出与实际输出之间的误差： 式中，e1t表示第一液压支撑杆补偿值的期望输出与实际输出之间的误差，Ft1表示第一液压支撑杆的期望支撑力，k1表示第一液压支撑杆的力-位移系数，Lc1表示第一液压支撑杆的当前伸缩长度；S300，将第一液压支撑杆补偿值的期望输出与实际输出之间的误差作为参数输入至PID控制器中，获得第一液压支撑杆的补偿值输出结果：其中，PID控制器的输出计算公式如下： 式中，ΔL1表示第一液压支撑杆的补偿值输出结果，Kp为比例增益，Ki为积分增益，Kd为微分增益，e1t表示第一液压支撑杆期望输出与实际输出之间的误差，e1τ表示在时间τ时刻第一液压支撑杆的伸缩长度偏差；所述第二液压支撑杆31补偿值的计算步骤如下：S101，通过下式第二液压支撑的期望支撑力： 式中，Ft2表示第二液压支撑杆的期望支撑力，m表示车辆的质量，a2表示车辆的侧向加速度，vact表示车辆实际车速，vref表示参考速度，ω表示车辆的角速度，r表示车辆转弯的半径，Cd表示空气阻力系数，A表示车辆的正面面积，ρ表示空气密度，μ表示路面摩擦系数，g表示重力加速度，θ表示车辆的倾斜角度，θmax表示车辆的最大倾斜角度；S102，利用下式计算第二液压支撑杆补偿值的期望输出与实际输出之间的误差： 式中，e2t表示第二液压支撑杆补偿值的期望输出与实际输出之间的误差，k2表示第二液压支撑杆的力-位移系数，Lc2表示第二液压支撑杆的当前伸缩长度；S103，将第二液压支撑杆补偿值的期望输出与实际输出之间的误差作为参数输入至PID控制器中，获得第二液压支撑杆的补偿值输出结果：其中，PID控制器的输出计算公式如下： 式中，ΔL2表示第二液压支撑杆的补偿值输出结果，Kp为比例增益，Ki为积分增益，Kd为微分增益，e2t表示第二液压支撑杆期望输出与实际输出之间的误差，e2τ表示在时间τ时刻第二液压支撑杆的伸缩长度偏差。

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