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龙图腾网恭喜南京理工大学;南京长江自动化研究院有限公司申请的专利基于越野障碍与模糊参数的林业机器人局部路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119200620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411712093.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于越野障碍与模糊参数的林业机器人局部路径规划方法是由彭富明;李天赐;方斌;何浩天;马恒宇;相福磊;张少杰;童园园设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于越野障碍与模糊参数的林业机器人局部路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于越野障碍与模糊参数的林业机器人局部路径规划方法，该方法包括：建立林业机器人阿克曼运动模型，确定机器人的起点和终点，获取不可通过障碍物坐标和可通过障碍物坐标；引入一种目标距离函数和可通过障碍物距离函数，应用改进动态窗口法规划局部路径；引入模糊逻辑策略，根据两种障碍物和机器人的距离自适应调整权重参数。本发明能够解决传统动态窗口法在多种林间障碍环境下规划成功率低和规划路线非最优的问题。

本发明授权基于越野障碍与模糊参数的林业机器人局部路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于越野障碍与模糊参数的林业机器人局部路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立林业机器人阿克曼运动模型；S2：通过全局路径确定机器人的起点和终点，通过传感器实时获取不可通过障碍物坐标和可通过障碍物坐标，并对障碍物进行膨胀处理；S3：应用改进的动态窗口法，获取当前时刻最优轨迹对应的速度，包括：在动态窗口内进行速度采样，生成多条预测轨迹；应用子评价函数对每条预测轨迹进行评分，选取最优轨迹，对子评价函数进行归一化处理，为每个评价函数配上权重参数后相加，选择总分最高的轨迹作为最优轨迹；步骤S3包括以下步骤：S31:根据当前机器人速度和位置建立动态窗口空间；S32：在动态窗口中按固定采样间隔对速度进行采样；S33：应用子评价函数对每条预测轨迹进行评分，并对子评价函数进行归一化处理；S34：为每个评价函数配上权重参数后相加，得到整体评价函数；整体评价函数为 ；式中，为整体评价函数；表示在采样速度下产生的轨迹终点的方向与目标点连线之间的误差，v为机器人的线速度，为机器人的前轮转向角度；表示采样轨迹与不可通过障碍物的最近距离；表示采样轨迹的速度大小；表示采样轨迹与目标之间的距离函数；表示采样轨迹与可通过障碍物的最近距离；、、、、表示不同子评价函数的权重参数；S35：选择总分最高的轨迹作为最优轨迹；S4：应用模糊参数器实时调整评价函数的权重。

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