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龙图腾网恭喜浙大城市学院申请的专利一种基于WY211S-JQR的船载电视卫星天线跟踪运动系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111969322B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011037425.1，技术领域涉及：H01Q3/02；该发明授权一种基于WY211S-JQR的船载电视卫星天线跟踪运动系统及控制方法是由杜鹏英;任国海设计研发完成，并于2020-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于WY211S-JQR的船载电视卫星天线跟踪运动系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于WY211S‑JQR的船载电视卫星天线跟踪运动系统，包括：按键显示模块、控制器模块、电子罗盘信号检测模块、步进电机驱动模块和电源模块；所述步进电机驱动模块包括功率驱动模块和步进电机；所述按键显示模块由按键显示接口芯片、按键接口电路和LED显示接口电路组成。本发明的有益效果是：本发明不依赖于GPS定位，设有采用电子罗盘，并针对电子罗盘测量精度不高的问题，合理设计系统电路，提供了一种低成本、抗摇动、抗震性、运行稳定的基于WY211S‑JQR的电视卫星天线跟踪运动系统,本发明的电路稳定可靠、系统稳定性能稳定、自适应动态环境变化、设计低成本低、稳定性能较好，具有较好的应用价值。

本发明授权一种基于WY211S-JQR的船载电视卫星天线跟踪运动系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于WY211S-JQR的船载电视卫星天线跟踪运动系统电路，其特征在于，包括：按键显示模块（1）、控制器模块（2）、电子罗盘信号检测模块（5）、步进电机驱动模块（6）和电源模块；所述步进电机驱动模块（6）包括功率驱动模块（3）和步进电机（4）；所述按键显示模块（1）由按键显示接口芯片、按键接口电路和LED显示接口电路组成；所述控制器模块（2）由单片机、复位电路、振荡电路、按键显示接口、步进电机驱动接口和电子罗盘位置检测接口组成；所述电子罗盘信号检测模块（5）由电子罗盘检测模块和电子罗盘串口电平转换模块组成；所述电源模块由全桥整流电路、稳压滤波电路和电源指示电路组成；所述功率驱动模块（3）由电机驱动芯片、光耦隔离输入电路和脉冲输出电路组成；电子罗盘信号检测模块（5）通过串行通信与控制器模块（2）中的单片机进行数据连接；按键显示模块（1）中按键显示接口芯片的控制信号接口、时钟信号接口、数据信号接口和按键控制端信号接口与控制器模块（2）中单片机控制信号、时钟信号、数据信号和按键控制端信号的输出引脚相连；单片机输出四路脉冲信号的引脚通过功率驱动模块（3）中光耦隔离输入电路后与电机驱动芯片上的四相输入端分别连接；电子罗盘信号检测模块（5）通过串行通信与单片机进行数据连接的方式为：电子罗盘检测模块的两路输出信号接口接入电子罗盘串口电平转换模块中转换器的相应引脚,转换器的发送数据引脚接入单片机的接收数据引脚,单片机的发送数据引脚接入电子罗盘串口电平转换模块中转换器的接收数据引脚；单片机通过串行通信的方式实现对电子罗盘定位信号的检测采集；根据采集的信号求得相关角度差，根据角度差采用自适应模糊PID控制方法，自适应模糊PID的输出转换为两相四线步进电机驱动器的八拍式驱动信号，控制步进电机进行运动，实现船载电视卫星定位跟踪控制。

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