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龙图腾网恭喜国家深海基地管理中心申请的专利一种载人潜水器水面搜寻方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119336036B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411884701.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种载人潜水器水面搜寻方法是由齐海滨;赵晟娅;唐嘉陵设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种载人潜水器水面搜寻方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种载人潜水器水面搜寻方法，涉及潜水器技术领域，包括以下步骤：获取潜水器的基本信息和海洋环境信息，并将获取到的基本信息和海洋环境信息传输至母船，对收集的基本信息和海洋环境信息进行预处理，筛选海洋环境信息的影响特征，其中影响特征包括天气影响特征和海浪影响特征，分析预处理的海洋环境信息并结合影响特征，构建潜水器搜寻预测模型，并获取天气影响指数和海浪影响指数。本发明通过预测模型，预测潜水器可能的位置，减少搜寻范围，同时结合高精度的导航系统与实时的环境监测数据，精确锁定潜水器的可能位置，减少搜寻范围，缩短搜寻时间，减少了因环境因素导致的搜寻延误，提高了搜寻作业的整体成功率。

本发明授权一种载人潜水器水面搜寻方法在权利要求书中公布了：1.一种载人潜水器水面搜寻方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1，获取潜水器的基本信息和海洋环境信息，并将获取到基本信息和海洋环境信息传输至母船，潜水器的基本信息和海洋环境信息的获取过程为：步骤101，在潜水器上搭载传感器和GPS，采集潜水器的基本信息，其中基本信息包括潜水器的深度、位置、速度、方向和潜水器姿态；步骤102，使用气象站、浮标、卫星以及潜水器上的传感器收集海洋环境信息，其中海洋环境信息包括风速、风向、海浪高度和海流速度；步骤103，在潜水器与母船之间建立通信链路，使用通信链路将基本信息和海洋环境信息发送至母船，其中，通信链路包括无线电通信、水声通信和卫星通信；步骤2，对收集的基本信息和海洋环境信息进行预处理，筛选海洋环境信息的影响特征，其中影响特征包括天气影响特征和海浪影响特征，海洋环境信息的影响特征筛选过程为：步骤201，对收集的基本信息和海洋环境信息进行数据清洗和数据格式转换的预处理操作，并将来自气象站、浮标、卫星和潜水器传感器上的海洋环境信息进行集成；步骤202，从预处理的海洋环境信息中提取特征，分别针对风速、风向和降水进行特征提取，得到天气影响特征，再分别针对海浪高度、海浪周期和海浪方向进行特征提取，得到海浪影响特征；步骤203，根据提取的天气影响特征和海浪影响特征，分析天气影响特征和海浪影响特征分别与潜水器状态的相关性；步骤3，分析预处理的海洋环境信息并结合影响特征，构建潜水器搜寻预测模型，并获取天气影响指数和海浪影响指数，评估天气和海浪对潜水器位置的影响程度，并分析潜水器的位置，天气影响指数和海浪影响指数的获取过程为：步骤301，将预处理海洋环境信息中天气影响特征和海浪影响特征的关联数据进行整合，形成统一的数据集；步骤302，对数据集中的天气影响特征和海浪影响特征的关联数据进行特征编码，构建潜水器搜寻预测模型；步骤303，将整合后的数据集划分为训练集、验证集和测试集，使用训练集数据对潜水器搜寻预测模型进行训练，并使用验证集和测试集的数据对训练好的潜水器搜寻预测模型进行验证，评估潜水器搜寻预测模型的性能；步骤304，使用训练好的模型，结合预处理的海洋环境信息，获取天气影响指数和海浪影响指数，分析天气变化对潜水器运动轨迹的影响，评估海浪对潜水器位置预测的影响，分析不同天气和海浪条件下潜水器运动轨迹的变化趋势，并利用潜水器搜寻预测模型和天气影响指数、海浪影响指数预测潜水器的位置；所述天气影响指数的计算公式为： 其中，WII为天气影响指数，V为风速，Vstd为标准风速，σV为风速的标准差，θ为风向，θstd为标准风向，σθ为风向的标准差，P为降水量，Pstd为标准降水量，σP为降水量的标准差，T为温度，fT为温度影响函数；所述海浪影响指数的计算公式为： 其中，WIA为海浪影响指数，H为海浪高度，Hmin为最小海浪高度，Hmax为大海浪高度，L为海浪周期，Lstd为标准海浪周期，σL为海浪周期的标准差，D为海浪方向，Dstd为标准海浪方向，σD为海浪方向的标准差，gH为海浪高度影响函数；步骤4，基于天气影响指数和海浪影响指数得到潜水器搜寻评估系数，并对潜水器进行定位，规划出驶向潜水器的航行路径，潜水器搜寻评估系数的获取过程为：步骤401，将天气影响指数和海浪影响指数与潜水器的基本信息相结合，分析天气和海浪等环境因素对潜水器实际位置的影响，以及和天气影响指数、海浪影响指数的关联程度；步骤402，为天气影响指数和海浪影响指数分配不同的权重，对两个指数进行加权计算，得到潜水器搜寻评估系数；步骤403，基于潜水器搜寻评估系数，评估搜寻难度，并根据计算得到的潜水器搜寻评估系数值划分不同的搜寻难度和搜寻风险等级，分别为低风险等级、中等风险等级和高风险等级；步骤404，将确定的不同搜寻风险等级与潜水器搜寻评估系数的结果相匹配，为不同的搜寻风险等级设定对应的评估阈值；步骤405，对潜水器搜寻评估系数值按照从高到低的顺序排列，并为每个值分配对应的搜寻风险等级；步骤406，使用GPS确定潜水器的当前位置，结合天气影响特征和海浪影响特征，规划出驶向潜水器的航行路径，并根据天气和海浪等的实时变化，对航行路径进行调整；所述潜水器搜寻评估系数的计算公式为： 其中，SSEC为潜水器搜寻评估系数，WII为天气影响指数，WIImin为天气影响指数的最小可能值，WIImax为天气影响指数的最大可能值，WIA为海浪影响指数，WIAmin为海浪影响指数的最小可能值，WIAImax为海浪影响指数的最大可能值，∈为一个小的正数，a为潜水器的深度，b为搜寻任务的时间，fab为一个关于潜水器深度和搜寻时间的函数；多个所述搜寻风险等级对应多个所述评估阈值，其中，所述评估阈值包括上限阈值和下限阈值；多个所述搜寻风险等级与多个所述评估阈值满足如下关系：低风险等级SSECT1；中等风险等级T1≤SSECT2；高风险等级SSEC≥T2；其中，SSEC为潜水器搜寻评估系数，T1为低风险等级对应的上限阈值与中等风险等级对应的下限阈值，T2为中等风险等级对应的上限阈值与高风险等级对应的下限阈值；步骤5，根据天气影响指数和海浪影响指数，选择潜水器的回收方法。

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