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龙图腾网恭喜潍坊雷腾动力机械有限公司;河北玉康发动机有限公司申请的专利一种柴油发动机装配系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119304561B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411854438.6，技术领域涉及：B23P19/00；该发明授权一种柴油发动机装配系统及其控制方法是由葛建厂;翟畑修;鲁潇策;李超飞;于鑫;袁文清;杨勇设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柴油发动机装配系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种柴油发动机装配系统及其控制方法，属于柴油发动机核心部件组装技术领域，包括六维移动平台和工作平台；工作平台固定安装在六维移动平台的下方，六维移动平台的底部固定安装有用于夹取发动机零部件的末端执行器；六维移动平台包括水平方向轴、竖直方向轴、前后方向轴；竖直方向轴为4个，且水平方向轴为2个；两个竖直方向轴之间滑动安装有一个水平方向轴；前后方向轴通过衔接块滑动安装在水平方向轴上；前后方向轴下方通过衔接块滑动安装有衔接圆台；衔接圆台上固定安装有竖直方向转动轴；竖直方向转动轴下方固定安装有水平前后方向旋转轴。

本发明授权一种柴油发动机装配系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种柴油发动机装配系统的控制方法，其中装配系统包括六维移动平台和工作平台8；所述工作平台8固定安装在所述六维移动平台的下方，所述六维移动平台的底部固定安装有用于夹取发动机零部件的末端执行器；所述六维移动平台包括水平方向轴1、竖直方向轴2、前后方向轴3；所述竖直方向轴2为4个，且所述水平方向轴1为2个；两个所述竖直方向轴2之间滑动安装有一个水平方向轴1；所述前后方向轴3通过衔接块5滑动安装在所述水平方向轴1上；所述前后方向轴3下方通过衔接块5滑动安装有衔接圆台4；所述衔接圆台4上固定安装有竖直方向转动轴9；所述竖直方向转动轴9下方转动安装有水平前后方向旋转轴；所述水平前后方向旋转轴的底部固定安装有末端执行器，所述末端执行器内部安装有陀螺仪；所述工作平台8位于所述末端执行器的下方；所述衔接圆台4的下方还固定安装有俯视相机41以及向下激光测距仪42；所述工作平台8的上表面还固定安装有仰视相机81以及向上激光测距仪82；所述水平前后方向旋转轴为两个角位台6或六足位移台7；装配系统主体为六维移动平台，所述六维移动平台有X、Y、Z、U、V1、W1六个运动自由度，其特征在于，完成柴油发动机部件装配过程具体包括以下步骤：S1：自动校准，消除累积误差，六维移动平台运行一段时间后，会出现精度的累计误差，通过自动校准，消除XY轴正交累计误差和Z轴垂直度累计误差；S2：自动调平被组装件基准平面，利用陀螺仪及与原Z轴组装配合关系，确保被组装件基准平面水平，此时被组装件基准平面、组装件以及Z轴之间存在水平和垂直的对应关系，组装的动作就能够简化成一个单轴的Z方向上的垂直组装动作，轴数越少，精度越高，单纯Z方向上的垂直组装动作就不存在XY方向上的偏差；S3：获取工作台上被组装件XYZ坐标值和U角度坐标值，利用视觉及传感，获取被组装件在工作台平面上所处位置的各坐标值；S4：自动调节六维移动平台上的组装件基准平面至水平；S5：获取六维移动平台上组装件的XYZ坐标值和U角度坐标值，利用视觉及传感，获取组装件在六维移动平台世界坐标系中所处位置的坐标值；S6：组装件与被组装件除Z方向坐标外其余坐标确定相同，后确定组装路径，最终完成组装。

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