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龙图腾网恭喜福瑞泰克智能系统有限公司申请的专利一种车辆关键点标注方法及装置、车辆辅助驾驶方法及系统、电子设备、计算机可读存储介质和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119313738B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411863084.1，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种车辆关键点标注方法及装置、车辆辅助驾驶方法及系统、电子设备、计算机可读存储介质和车辆是由陈泽;尤超勤设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆关键点标注方法及装置、车辆辅助驾驶方法及系统、电子设备、计算机可读存储介质和车辆在说明书摘要公布了：本发明的实施例公开一种车辆关键点标注方法、装置及电子设备，涉及计算机视觉技术领域，能够提高标注的自动化程度和一致性。所述标注方法对待标注车辆的图片全图预处理得到图片块及其二值化掩膜，将各图片块输入待标注车辆车型检索算法模块，检索算法和车辆3D模型库交互，检出各待标注车辆的车型；将图片全图和图片块输入待标注车辆位姿求解和优化算法模块，得到待标注车辆优化后的位姿；将各车型、位姿及二值化掩膜输入2D关键点生成算法模块，生成2D语义关键点标注结果。本发明适用于车辆3D目标感知、云端纯视角3D标注及自动驾驶等场景。

本发明授权一种车辆关键点标注方法及装置、车辆辅助驾驶方法及系统、电子设备、计算机可读存储介质和车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆关键点标注方法，其特征在于，包括：预先构建车型库：所述车型库包括车辆3D模型和语义关键点库，其中存有各车型的3D模型、3D语义关键点和3D点云；数据预处理：对各待标注车辆的图片全图进行数据预处理，得到各待标注车辆的图片块及图片块的二值化掩膜；待标注车辆车型检索：从所述图片块生成车辆点云，将所述车辆点云与所述车型库中的各所述3D点云分别进行比对，检索出各待标注车辆所属的车型；待标注车辆位姿求解和优化：将所述待标注车辆的图片全图输入3D目标检测模型，得到各待标注车辆的位姿初值；对所述位姿初值求逆，得到各待标注车辆的视角初值；将所述视角初值及待标注车辆的图片块同时输入Vehicle_nerf算法模块，得到各优化视角；对所述优化视角求逆，得到各优化位姿；2D关键点生成：根据检索所得车型从所述车型库中获取各待标注车辆在车辆坐标系下的3D语义关键点；根据所述优化位姿，将该3D语义关键点转换到相机坐标系；将相机坐标系下的3D语义关键点投影到图片坐标系，得到各待标注车辆的2D语义关键点标注结果。

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