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龙图腾网恭喜山东大学;山推工程机械股份有限公司申请的专利基于改进人工势场算法的机器人动态路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119311010B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411847058.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于改进人工势场算法的机器人动态路径规划方法及系统是由杜付鑫;苏富康;韩应飞;陈超;孙玉玺;宋锐设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进人工势场算法的机器人动态路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了基于改进人工势场算法的机器人动态路径规划方法及系统，涉及机器人路径规划技术领域。包括判断机器人是否会与动态障碍物发生碰撞，划定动态避障区域；在动态避障区域内，划定多层斥力势场，并引入指数函数计算每一层斥力势场的斥力；在每一层斥力势场的斥力基础上，结合机器人相对于障碍物的运动方向与障碍物速度矢量的关系，得到强化后每一层斥力势场的斥力；叠加强化后每一层斥力势场的斥力，得到总斥力场，并更新动态路径起点和终点之间、位于动态避障区域内的节点，规划出机器人的动态路径。本发明通过设置多层斥力场的方式，结合指数函数，使机器人在靠近障碍物时，斥力急剧增强，有效避免碰撞。

本发明授权基于改进人工势场算法的机器人动态路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于改进人工势场算法的机器人动态路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：获取机器人原始运动路径上动态障碍物的运动速度；判断机器人是否会与动态障碍物发生碰撞，若是，则划定动态避障区域；基于动态避障区域和原始运动路径，确定动态路径的起点和终点；在动态避障区域内，划定多层斥力势场，并引入指数函数计算每一层斥力势场的斥力；所述每一层斥力势场的斥力，具体为： ；其中，是第层的距离阈值，表示每层之间间隔的距离；表示第层；和是第层的斥力参数；为机器人的当前位置；为障碍物的位置；为第层斥力势场的斥力；在每一层斥力势场的斥力基础上，结合机器人相对于障碍物的运动方向与障碍物速度矢量的关系，得到强化后每一层斥力势场的斥力；所述强化后每一层斥力势场的斥力，具体为： ；其中，为强化后每一层斥力势场的斥力；为动态障碍物的速度矢量；为机器人与动态障碍物的相对运动方向；为一个正的标量系数；叠加强化后每一层斥力势场的斥力，得到总斥力场，并结合吸引势场，得到总势场；基于总势场，得到总势场力，并基于总势场力，更新动态路径起点和终点之间、位于动态避障区域内的节点，规划出机器人的动态路径。

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