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龙图腾网恭喜中国电子科技集团公司第五十四研究所;山东建筑大学申请的专利一种顾及室内曲面结构的室内三维重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119229059B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411748650.4，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权一种顾及室内曲面结构的室内三维重建方法是由陈韬亦;苏飞;闫超军;柴兴华;陈彦桥;刘耀辉;郑国强;李淳泽;胡阳设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种顾及室内曲面结构的室内三维重建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种顾及室内曲面结构的室内三维重建方法，涉及地图制图技术领域。本发明在输入室内三维点云后，首先基于超体素将室内三维点云分割为曲面点和平面超体素集合；针对曲面点和平面超体素集合，分别进行模型拟合，提取室内平面和曲面模型，基于3D‑2D投影模型划分室内二维空间；基于叠加分析和马尔可夫场构建室内二维平面图构建；并最终基于约束Delaunay三角化建立室内三维模型。本发明基于三维点云进行室内三维重建，实现了室内曲面结构，尤其是圆柱形曲面结构的三维重建，可快速、有效、高精度的实现室内场景重建，满足复杂室内场景导航与建模需求。

本发明授权一种顾及室内曲面结构的室内三维重建方法在权利要求书中公布了：1.一种顾及室内曲面结构的室内三维重建方法，其特征在于，包括以下步骤；步骤1，输入室内三维点云，基于超体素分割方法将室内三维点云分割为室内平面超体素集合S和室内曲面点集合C；步骤2，针对室内平面超体素集合S，基于改进的超体素随机采样一致性方法拟合平面模型，构建平面模型集合；步骤3，以室内曲面点集合内的各个曲面点为单元，以圆柱、球型为几何单形，基于随机采样一致性方法拟合曲面模型，构建曲面模型集合；步骤4，将平面模型集合与曲面模型集合投影到2D平面，将2D平面分割为二维单元集合：步骤4.1，根据室内三维点云的坐标最大值与最小值，形成2D边界范围；步骤4.2，将平面模型集合PS投影到2D平面，每个线段延长为直线，并选择其中的相似直线进行删除；具体的，选择其中的相似直线进行删除执行以下步骤：步骤4.2.1，针对直线与直线，代入以下公式进行计算： ； ；其中，表示取模，与分别为直线与直线的矢量朝向，表示矢量点乘，arccos表示反余弦函数；为角度阈值，为距离阈值；步骤4.2.2，若上述两公式均成立，则判定直线与直线为相似直线，并任选其中一条直线进行删除，否则判定直线与直线为非相似直线；步骤4.3，将曲面模型集合中的圆柱集合投影到2D平面，并删除近似圆；步骤4.4，根据所有延长线与圆线，将2D边界范围切分为二维单元集合；步骤5，基于叠加分析和马尔可夫场构建二维单元集合到室内房间的多对多映射，构建室内二维平面图：步骤5.1，将室内三维点云投影到2D平面，所述室内三维点云离散化为二维投影栅格图；步骤5.2，利用形态学房间分割方法对二维投影栅格图进行分割，形成二维房间分割图；步骤5.3，在步骤4.1形成的2D边界范围内，生成随机点集，随机点集中的每个随机点根据自身位置对应二维房间分割图中的一个房间，并对应二维单元集合中的一个二维单元；步骤5.4，根据随机点集，计算将二维单元对应至房间的概率： ；其中，为二维单元集合中的第i个二维单元，i=1,2,3,......,M，M为二维单元集合中的二维单元数量；表示二维房间分割图中的第t个房间，t=1,2,3,......,K，K为二维房间分割图中的房间数量；表示随机点集中对应第i个二维单元且对应第t个房间的随机点的数量；表示随机点集中对应第i个二维单元的随机点的数量；将计算概率最大时的记为二维单元的初步对应房间；步骤5.5，利用α扩张优化方法，实现以下公式的最小化，得到最终的M行K列矩阵，进而得到二维单元集合中每个二维单元的最终对应房间： ；其中，x为优化变量，且x为M行K列矩阵，矩阵x中的每一行元素都包括一个1与K-1个0；表示矩阵x中的第i行第t列元素，表示二维单元的面积，Nei为二维单元集合中的两两邻接二维单元对集合，为两两邻接二维单元对集合Nei中的二维单元对数量，与为两两邻接二维单元对集合Nei中的一对两两邻接二维单元，j,q=1,2,3,......,M，与分别为二维单元与的初步对应房间，若，则=1，=0，否则=0，=1；表示二维单元与之间的墙面，表示墙面在2D平面的面积；最终得到的优化变量x即为M行K列矩阵，若矩阵的第i行第t列元素的值为1，则表示二维单元最终对应二维房间分割图中的第t个房间；步骤5.6，将对应同一房间的二维单元标记相同颜色，对应不同房间的二维单元标记不同颜色，输出室内二维平面图；步骤6，基于约束Delaunay三角化方法，将室内二维平面图构建为室内三维模型，完成顾及室内曲面结构的室内三维重建。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电子科技集团公司第五十四研究所;山东建筑大学，其通讯地址为：050081 河北省石家庄市中山西路589号中国电子科技集团公司第五十四研究所总体部；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。