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龙图腾网恭喜南京信息工程大学申请的专利一种抗干扰的无人机队形滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119088063B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411578570.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种抗干扰的无人机队形滑模控制方法是由陈欣淼;郑柏超设计研发完成，并于2024-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种抗干扰的无人机队形滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种抗干扰的无人机队形滑模控制方法，包括：考虑外部未知干扰，建立无人机状态方程，给出虚拟领导者的轨迹方程，给出无人机的编队队形；依据编队队形确定编队函数，确定各无人机的编队函数；依据虚拟领导者的位置信息与编队函数，给出各无人机的位置误差；依据无人机位置误差，设计非奇异终端滑模函数，建立无人机的抗扰控制律；引入干扰观测器，观测外部未知干扰，并依据观测结果确定控制律中的干扰补偿项。本发明建立了能够适应任意队形要求的编队控制律，并结合非奇异终端滑模面改善系统的控制性能，构建干扰观测器提升系统的抗干扰能力。

本发明授权一种抗干扰的无人机队形滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.一种抗干扰的无人机队形滑模控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，考虑外部未知干扰，建立无人机状态方程，预设虚拟领导者轨迹并建立虚拟领导者位置随时间变化的方程；步骤2，预设无人机编队队形，以地面上预先指定的点为原点构建惯性坐标系，根据惯性坐标系确定各无人机的编队函数；步骤3，根据各无人机的编队函数以及虚拟领导者位置随时间变化的方程，计算得到各无人机的位置误差；步骤4，根据各无人机的位置误差，设计非奇异终端滑模函数，进一步建立各无人机的抗扰控制律；所述非奇异终端滑模函数具体如下： 其中，six，siy，siz分别表示第i号无人机x方向、y方向、z方向采用的非奇异终端滑模函数，eix，eiy，eiz分别表示第i号无人机x方向、y方向、z方向的位置误差，βi为大于零的参数，p，q满足关系：且p，q均为正奇数；无人机抗扰控制律具体如下： 其中，uix，uiy，uiz分别表示第i号无人机x方向、y方向、z方向的抗扰控制律，ε，k均为大于零的参数，sgn·表示符号函数，xc，yc，zc分别表示虚拟领导者x方向、y方向、z方向的位置信息，分别为第i号无人机x方向、y方向、z方向的干扰估计值；步骤5，设计干扰观测器，观测外部未知干扰，确定抗扰控制律中的干扰补偿项。

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