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龙图腾网恭喜青岛港国际股份有限公司;青岛前湾联合集装箱码头有限责任公司申请的专利IGV导航预警方法、系统、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118913294B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411420102.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权IGV导航预警方法、系统、终端及存储介质是由郝为建;艾明飞;张书忠;段建虎;余信强;丁耀贵;李福来;刘忠杰;李代桓设计研发完成，并于2024-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本IGV导航预警方法、系统、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动导向车技术领域，具体提供一种IGV导航预警方法、系统、终端及存储介质，包括：接收搬运任务，从所述搬运任务中提取基于卫星地图生成的规划路径，所述规划路径包括到达目标物所在位置的坐标序列；通过预先部署的传感器组合获取自身的定位坐标和位姿数据；获取360°的激光点云数据，并利用地图构建算法基于所述激光点云数据构建栅格地图；将所述规划路径覆合至所述栅格地图，对于所述规划路径上的障碍区域生成规避路线，并基于所述规避路线更新所述规划路径，得到执行路径；计算执行路径与所述规划路径的相似度，若所述相似度未达到预设阈值，则生成路径变更的预警提示信息。本发明提升了IGV导航精度和效率。

本发明授权IGV导航预警方法、系统、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种IGV导航预警方法，其特征在于，包括：接收搬运任务，从所述搬运任务中提取基于卫星地图生成的规划路径，所述规划路径包括到达目标物所在位置的坐标序列；通过预先部署的传感器组合获取自身的定位坐标和位姿数据；获取360°的激光点云数据，并利用地图构建算法基于所述激光点云数据构建栅格地图；将所述规划路径覆合至所述栅格地图，对于所述规划路径上的障碍区域生成规避路线，并基于所述规避路线更新所述规划路径，得到执行路径；计算执行路径与所述规划路径的相似度，若所述相似度未达到预设阈值，则生成路径变更的预警提示信息；获取360°的激光点云数据，并利用地图构建算法基于所述激光点云数据构建栅格地图，包括：监控与云计算平台的通信质量；若所述通信质量达到预设的质量等级，则将所述激光点云数据发送至云计算平台，获取云计算平台返回的栅格地图和行走位姿数据；若所述通信质量未达到所述质量等级，则对所述激光点云数据进行删减，并基于删减后的激光点云数据更新栅格地图和行走位姿数据；还包括：将所述位姿数据按采集时间先后排列为第一位姿序列；将所述行走位姿数据按生成时间先后排列为第二位姿序列；将第二位姿序列与第一位姿序列进行对齐；获取第一位姿序列比第二位姿序列多出的新位姿数据数量，基于新位姿数据数量和相邻位姿数据的间隔值计算激光点云数据处理的延迟时间；将所述延迟时间与预设的时间阈值进行比对，若所述延迟时间达到所述时间阈值，则控制行走机构暂停，直至暂停时间达到预设的时间期限；将第二位姿序列与第一位姿序列进行位姿数据比对，从第二位姿序列中截取最新的5条行走位姿数据，将这5条顺序排列的行走位姿数据转换为样本向量；从第一位姿序列中截取最新的5条位姿数据，并将截取的5条顺序排列的位姿数据转换为比对向量，计算样本向量与比对向量的相似度，即为第一相似度；从第一位姿序列中截取较最新的5条位姿数据早一个时间步的5条位姿数据，将再次截取的数据转换为比对向量，并再次计算与样本向量的相似度，得到第二相似度；判断第二相似度是否高于第一相似度，若第二相似度高于第一相似度则继续从第一位姿序列截取早一个时间步的位姿数据，并进行向量相似度比对，若第二相似度低于第一相似度，则确认第一相似度对应的位姿数据与样本向量对应的运行位姿数据处于对齐状态，以此为定位点实现两个序列的对齐。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人青岛港国际股份有限公司;青岛前湾联合集装箱码头有限责任公司，其通讯地址为：266500 山东省青岛市黄岛区经八路12号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。