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龙图腾网恭喜中国电力科学研究院有限公司申请的专利一种风电机组仿真中的整机运动学建模方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118965813B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411420395.0，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种风电机组仿真中的整机运动学建模方法、系统及设备是由赵娜;贾海坤;薛扬;王瑞明;毕然;马晓晶;张利;孔令行;周传迪;李瀚涛设计研发完成，并于2024-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种风电机组仿真中的整机运动学建模方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种风电机组仿真中的整机运动学建模方法、系统及设备包括：基于风电机组各部件组成特征，建立风电机组全局坐标系和各部件坐标系；由风电机组全局坐标系、各部件坐标系间坐标转换的方向余弦矩阵反映动力学特征传递机制；根据风电机组中各部件之间的连接关系，设置部件间耦合约束；由所述风电机组全局坐标系、各部件坐标系，结合动力学特征传递机制和部件间耦合约束构建运动学模型。本发明通过坐标系建模、坐标转换和运动约束实现风电机组整机运动学建模，解决了现有技术采用笛卡尔方法适宜于计算机自动建立的多刚体模型，不适用于由叶片、轮毂、传动链、发电机、机舱、偏航、塔架等多种部件组成的复杂风机发电机组的问题。

本发明授权一种风电机组仿真中的整机运动学建模方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种风电机组仿真中的整机运动学建模方法，其特征在于，包括：基于风电机组各部件组成特征，建立风电机组全局坐标系和各部件坐标系；由风电机组全局坐标系、各部件坐标系间坐标转换的方向余弦矩阵反映动力学特征传递机制；根据风电机组中各部件之间的连接关系，设置部件间耦合约束；由所述风电机组全局坐标系、各部件坐标系，结合动力学特征传递机制和部件间耦合约束构建运动学模型；所述由风电机组全局坐标系、各部件坐标系间坐标转换的方向余弦矩阵反映动力学特征传递机制，包括：将塔筒坐标系转换到全局坐标系，将机舱偏航坐标系转换到塔筒坐标系，将轮毂坐标系转换到机舱偏航坐标系，将叶根坐标系转换到轮毂坐标系，将叶片坐标系转换到叶根坐标系，分别得到各坐标系间坐标转换的方向余弦矩阵；其中，所述各部件坐标系包括：塔筒坐标系、机舱偏航坐标、轮毂坐标系、叶根坐标系和叶片坐标系；所述叶根坐标系包括第一支叶片叶根坐标系、第二支叶片叶根坐标系和第三支叶片叶根坐标系；所述根据风电机组中各部件之间的连接关系，设置部件间耦合约束，包括：基于塔筒与大地固结，偏航法兰固结在塔筒上，机舱固结在偏航法兰上，低速轴和机舱之间具有转动自由度，轮毂固结在低速轴上，变桨法兰固结在轮毂上，叶片与变桨法兰之间有转动自由度，在风电机组部件约束关系中，设置固定约束和旋转铰约束；其中，所述风电机组各部件包括：塔筒、偏航法兰、机舱、低速轴、轮毂、变桨法兰和叶片；所述耦合约束包括固定约束和旋转铰约束；所述旋转铰约束包括：机舱和轮毂两方向相对转动约束的速度约束方程和加速度约束方程。

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