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龙图腾网恭喜中国科学院上海微系统与信息技术研究所申请的专利一种基于多重约束的栅格占据率估计方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117636282B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311620329.3，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种基于多重约束的栅格占据率估计方法、设备及介质是由李嘉茂;白正奇;朱冬晨;石文君;王磊设计研发完成，并于2023-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多重约束的栅格占据率估计方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多重约束的栅格占据率估计方法、设备及介质，方法包括：接收车辆周围相机传感器获取的多视角相机图像；将多视角相机图像输入至栅格占据率估计模型中，得到栅格占据率预测结果；其中，栅格占据率估计模型增加了对每个视角的二维重投影监督，能够有效约束对侧不同物体的特征，还设计了基于物体一致性的空间约束，利用周围体素对处理后的当前体素进行语义标注的影响，解决预测三维结果中的异常值问题。本发明能有效提高算法精度及运算速度，提高了栅格占据率的估计效果。

本发明授权一种基于多重约束的栅格占据率估计方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于多重约束的栅格占据率估计方法，其特征在于，包括以下步骤：接收车辆周围相机传感器获取的多视角相机图像；将所述多视角相机图像输入至栅格占据率估计模型中，得到栅格占据率预测结果；其中，所述栅格占据率估计模型包括：特征提取模块，用于从所述多视角相机图像中提取出图像特征；环视角注意力模块，用于将提取出的图像特征按照方向映射到环视视角，得到环视视角特征；二维监督模块，用于根据所述环视视角特征对二维特征进行类别预测，并使用二维视角真值进行监督；所述二维监督模块包括：映射单元，用于按场景比例构建与视角平面正交的3D支柱区域，并在所述3D支柱区域中生成特征采样点，使用自注意力将环视视角特征映射到环视二维视图；类别预测单元，用于对环视二维视图进行类别预测，得到环视二维视图的二维预测标签结果；二维计算单元，用于根据环视二维视图的二维预测标签结果和二维真值计算二维头部分支的损失值；特征融合模块，用于将所述环视视角特征进行扩展和融合，得到细粒度的3D空间特征；一致性损失模块，用于根据所述细粒度的3D空间特征进行物体一致性监督，得到一致性监督分支特征；预测模块，用于将一致性监督分支特征与细粒度的3D空间特征进行融合，并使用预测头进行类别预测，得到栅格占据率预测结果。

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