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龙图腾网恭喜中建一局集团第五建筑有限公司;中国建筑一局(集团)有限公司申请的专利机器人行走纠察方法、装置、计算机设备及其介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118279865B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311380764.3，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权机器人行走纠察方法、装置、计算机设备及其介质是由陈志鹏;杨帅;王洋;郭应军;章明;汪仲康;钟千里;王娇;谯攀;刁琳设计研发完成，并于2023-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人行走纠察方法、装置、计算机设备及其介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人行走纠察方法、装置、计算机设备及其介质，其中，方法包括：获取第一拍摄图像和第二拍摄图像，通过所述第一拍摄图像和所述第二拍摄图像找取参照线和两个相同目标坐标点，进而获取第一夹角、第二夹角以及第三夹角，通过三个夹角对机器人的位置进行纠察。本发明的有益效果：实现了对机器人的定位进行纠察，进而导致放线偏差减小，提高放线的准确率。

本发明授权机器人行走纠察方法、装置、计算机设备及其介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人行走纠察方法，其特征在于，包括：当接收到纠察指令后，获取第一拍摄图像和第二拍摄图像；其中，所述第一拍摄图像为第一时间点拍摄的图像，所述第二拍摄图像为第二时间点拍摄的图像；通过所述第一拍摄图像和所述第二拍摄图像找取参照线和两个相同目标坐标点，并在所述第一拍摄图像和所述第二拍摄图像进行位置标记；根据所述参照线和所述两个相同目标坐标点获取第一夹角、第二夹角以及第三夹角，其中，所述第一夹角为所述第一拍摄图像中所述两个相同目标坐标点相连的直线与参照线的夹角，所述第二夹角为所述第二拍摄图像中所述两个相同目标坐标点相连的直线与参照线的夹角，所述第三夹角为两个相同目标坐标点分别在第一拍摄图像和第二拍摄图像中相连的直线的夹角；将所述第一夹角与所述第二夹角的夹角差值与第三夹角进行比较；根据比较结果对机器人的位置进行纠察；所述获取第一拍摄图像和第二拍摄图像的摄像头为广角摄像头，且所述第一拍摄图像和所述第二拍摄图像的范围相同，所述根据所述参照线和所述两个相同目标坐标点获取第一夹角、第二夹角以及第三夹角的步骤中，获取第一夹角的步骤，包括：将所述第一拍摄图像和所述第二拍摄图像的任意一条边缘线作为参照线；选取所述第一拍摄图像和所述第二拍摄图像都具有的两个相同目标坐标点；其中，若具有多个目标坐标点，则选取距离最大的两个目标坐标点；在所述第一拍摄图像中获取两个相同目标坐标点的直线与所述参照线的第一夹角；所述根据所述参照线和所述两个相同目标坐标点获取第一夹角、第二夹角以及第三夹角的步骤中，获取第二夹角的步骤，包括：检测所述第二拍摄图像中与所述第一拍摄图像对应的两个相同目标坐标点；在所述第二拍摄图像中获取两个相同目标坐标点的直线与所述参照线的第二夹角；所述根据所述参照线和所述两个相同目标坐标点获取第一夹角、第二夹角以及第三夹角的步骤中，获取第三夹角的步骤，包括：通过预设的Canny算子提取，所述第一拍摄图像和所述第二拍摄图像中两个相同目标坐标点之间的线段的边缘；通过预设的角度直方图表决法计算两个相同目标坐标点对应两条线段的第三夹角。

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