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龙图腾网恭喜广州民航职业技术学院申请的专利小车的路径跟随控制器及其实现方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117434943B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311349313.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权小车的路径跟随控制器及其实现方法是由程思竹;张少波;陈明星;程秀全;夏琴香设计研发完成，并于2023-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本小车的路径跟随控制器及其实现方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种小车的路径跟随控制器及其实现方法。该路径跟随控制器包括：综合数据处理模块、强化学习处理单元、模型预测控制处理单元、控制量输出模块；综合数据处理模块用于获取路径跟随模态控制信息；强化学习处理单元用于根据路径跟随模态控制信息更新强化学习网络，并根据强化学习网络得到第一信息；模型预测控制处理单元用于根据第一信息和路径跟随模态控制信息，生成预测控制量；控制量输出模块用于根据预测控制量和第一信息，生成目标控制量。本申请实施例通过强化学习单元和模型预测控制处理单元的深度融合处理，实现小车在复杂运输环境下的精准路径跟随控制，提升跟随控制的准确度；可广泛应用于移动机器人技术领域内。

本发明授权小车的路径跟随控制器及其实现方法在权利要求书中公布了：1.一种小车的路径跟随控制器，其特征在于，所述路径跟随控制器包括：综合数据处理模块、强化学习处理单元、模型预测控制处理单元、控制量输出模块；其中，所述综合数据处理模块用于获取路径跟随模态控制信息，并将所述路径跟随模态控制信息发送至所述强化学习处理单元和所述模型预测控制处理单元；所述强化学习处理单元用于根据所述路径跟随模态控制信息更新强化学习网络，并根据所述强化学习网络得到第一信息；并将所述第一信息发至所述模型预测控制处理单元和所述控制量输出模块；所述第一信息包括目标控制量所需的决策融合系数；所述模型预测控制处理单元用于根据所述第一信息和所述路径跟随模态控制信息，生成预测控制量，并将所述预测控制量发至所述控制量输出模块；所述控制量输出模块用于根据所述预测控制量和所述第一信息，生成目标控制量；所述强化学习处理单元包括环境单元、代理单元和参数输出模块；所述环境单元用于配置状态量，并根据连续时刻的状态量生成奖励量，将所述状态量和所述奖励量发至所述代理单元；所述代理单元用于根据所述状态量和所述奖励量，基于所述强化学习网络生成第一控制量、代价函数权重系数和决策融合系数，并将所述第一控制量和所述决策融合系数通过所述参数输出模块发至所述控制量输出模块，将所述代价函数权重系数发至所述模型预测控制处理单元。

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