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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种抓取传送带上运动物体的机械臂轨迹规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116494230B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310413928.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种抓取传送带上运动物体的机械臂轨迹规划方法及装置是由朱世强;邵珺;宋伟;廖建峰设计研发完成，并于2023-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种抓取传送带上运动物体的机械臂轨迹规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种抓取传送带上运动物体的机械臂轨迹规划方法及装置，通过定义传送带上动态物体抓取的优化问题和机械臂轨迹表示方法，进行预抓取轨迹末端约束的转化、机械臂关节运动学约束的转化、机械臂碰撞约束的转化，再对转化后的总目标函数求梯度，采用优化求解器进行求解，并将轨迹输入控制器控制机械臂抓取物体。本发明能够针对实时输入的传送带上的物体位置和速度，在有限时间内规划出一条抓取传送带上匀速运动物体的轨迹，该轨迹具有轨迹时长和平滑性均衡的局部最优性质，能够使机械臂快速接近动态物体并准确抓取，并且符合关节运动学限制的约束以及避障约束，本发明具有领先的成功率，能够在较高的传送带运动速度下进行快速准确的抓取。

本发明授权一种抓取传送带上运动物体的机械臂轨迹规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种抓取传送带上运动物体的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：定义传送带上动态物体的抓取和机械臂轨迹表示；将采用机械臂进行传送带上匀速运动物体的抓取定义为预抓取轨迹和抓取轨迹，预抓取轨迹为从机械臂初始位姿到预抓取位姿的轨迹，抓取轨迹为从预抓取位姿到抓取位姿的轨迹；步骤2：进行预抓取轨迹末端约束的转化；将预抓取轨迹末端位姿约束转化为添加末端位姿目标函数，基于笛卡尔空间下末端轨迹关键点的约束，逆运动学运算后获取预抓取轨迹末端速度约束；步骤3：进行机械臂关节运动学约束和碰撞约束的转化；基于各关节的预抓取轨迹和机械臂对应的关节最大最小位姿，转化预抓取轨迹的机械臂关节位姿约束；基于各关节的轨迹速度和机械臂对应的关节最大速度，转化预抓取轨迹的机械臂关节速度约束；基于各关节的轨迹加速度和机械臂对应的关节最大加速度，转化预抓取轨迹的机械臂关节加速度约束；基于预抓取轨迹和抓取目标物体上表面高度，转化避障约束；步骤4：基于转化后的约束，构建轨迹的总目标函数并求梯度，得到总目标函数关于轨迹关键点和轨迹时长向量的梯度，采用优化求解器对梯度进行求解，并将得到的轨迹输入控制器，控制机械臂抓取目标物体。

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