徐州重型机械有限公司崔向坡获国家专利权
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龙图腾网获悉徐州重型机械有限公司申请的专利一种起重臂运动控制方法、系统及起重机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115258961B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210982295.1，技术领域涉及：B66C13/48；该发明授权一种起重臂运动控制方法、系统及起重机是由崔向坡;东权;李亚朋;仝猛;曹戈;郭钊麟设计研发完成，并于2022-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种起重臂运动控制方法、系统及起重机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种起重臂运动控制方法、系统及起重机，控制系统包括组合惯性导航系统、手柄、控制器，手柄向控制器传输手柄角度信息，组合惯性导航系统收集起重臂测量信息，处理后输出反馈参数并反馈给控制器，控制器根据手柄角度信息和作业工况，确定当前状态下起重臂目标运动参数，基于反馈参数执行参数判断后调节输出参数。本发明解决了现有技术中通过间接的物理量进行运动控制导致的控制精度不高、操控性和安全性控制较差的问题。
本发明授权一种起重臂运动控制方法、系统及起重机在权利要求书中公布了：1.一种起重臂运动控制方法，由控制器执行，其特征在于，包括如下步骤：采集手柄角度和作业工况，确定当前状态下起重臂的目标运动参数；其中，所述目标运动参数包括目标运动速度、目标启动停止运动加速度和目标臂头角度；控制器接收来自组合惯性导航系统的反馈参数；其中，所述反馈参数包括：起重臂实时加速度、起重臂实时速度、起重臂实时位置、起重臂实时臂头角度；若同时满足起重臂的目标运动速度不大于第一设定值、起重臂的目标启动停止运动加速度不大于第二设定值且不小于第四设定值、起重臂的目标臂头角度大于或等于第三设定值，则按起重臂作业需求正常运行；否则根据所述反馈参数，调节输出参数控制起重臂运动，使得起重臂目标速度不大于第一设定值、起重臂目标启动停止运动加速度不大于第二设定值且不小于第四设定值、起重臂目标臂头角度大于或等于第三设定值；其中，所述第一设定值、第二设定值、第三设定值分别为正常运行工况下运动速度最大极限值、启动停止运动加速度最大极限值和臂头角度的最小极限值，所述第四设定值是满足快速响应的最小加速度值，且第四设定值小于第二设定值。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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