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龙图腾网恭喜上海工程技术大学申请的专利用于风机叶片高空作业机器人的吸附行走装置及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115469574B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210965899.5，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权用于风机叶片高空作业机器人的吸附行走装置及控制方法是由方宇;巩斌;刘欣荣;范狄庆;沙玲;张爱华;高玮玮;杨皓;张海峰设计研发完成，并于2022-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于风机叶片高空作业机器人的吸附行走装置及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于风机叶片高空作业机器人的吸附行走装置，包括嵌套配合的内框和外框，两者之间有间隙，在所述内框的底面设置有内吸附单元，所述外框的底面设置有外吸附单元，所述内框的顶面通过X轴移动机构与工作台相连，所述外框的顶面通过Y轴移动机构与工作台相连，所述X轴移动机构用于在内吸附单元、外吸附单元交替工作时，带动工作台连同外框、内框交替沿X轴方向移动，所述Y轴移动机构用于在内吸附单元、外吸附单元交替工作时，带动工作台连同内框、外框交替沿Y轴方向移动，从而实现高空作业机器人在风机叶片上的自由运动。本发明的整个装置结构简便，反应迅速，便于推广应用。

本发明授权用于风机叶片高空作业机器人的吸附行走装置及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于风机叶片高空作业机器人的吸附行走装置，其特征在于：包括嵌套配合的内框和外框，两者之间有间隙，在所述内框的底面设置有内吸附单元，所述外框的底面设置有外吸附单元，所述内框的顶面通过X轴移动机构与工作台相连，所述外框的顶面通过Y轴移动机构与工作台相连，所述X轴移动机构用于在内吸附单元、外吸附单元交替工作时，带动工作台连同外框、内框交替沿X轴方向移动，所述Y轴移动机构用于在内吸附单元、外吸附单元交替工作时，带动工作台连同内框、外框交替沿Y轴方向移动，从而实现高空作业机器人在风机叶片上的自由运动；所述X轴移动机构包括沿X轴方向设置的多个第一直线滑轨、一个或多个第一滚珠丝杠，每个所述第一直线滑轨的滑块均与工作台连接，每个所述第一滚珠丝杠的丝杠螺母均与工作台连接，其丝杠的一端与第一电动机连接，在内吸附单元工作，外吸附单元不工作时，此时内框固定不动，所述第一电动机用于带动丝杠螺母连同工作台沿X轴方向运动，以及带动与工作台相连的滑块沿第一直线滑轨运动，带动与工作台相连的外框沿X轴方向运动，在外吸附单元工作，内吸附单元不工作时，此时工作台固定不动，所述第一电动机用于带动丝杠连同内框沿X轴方向运动，以及带动与内框相连的第一直线滑轨沿X轴方向运动，实现滑块在第一直线滑轨、丝杠螺母在第一滚珠丝杠上的往复运动，进而带动吸附行走装置在X轴方向的运动；所述Y轴移动机构包括沿Y轴方向设置的多个第二直线滑轨、一个或多个第二滚珠丝杠，每个所述第二直线滑轨的滑块均与工作台连接，每个所述第二滚珠丝杠的丝杠螺母均与工作台连接，其丝杠的一端与第二电动机连接，在外吸附单元工作，内吸附单元不工作时，此时外框固定不动，所述第二电动机用于带动丝杠螺母连同工作台沿Y轴方向运动，以及带动与工作台相连的滑块沿第二直线滑轨运动，带动与工作台相连的内框沿Y轴方向运动，在内吸附单元工作，外吸附单元不工作时，此时工作台固定不动，所述第二电动机用于带动丝杠连同外框沿Y轴方向运动，以及带动与外框相连的第二直线滑轨沿Y轴方向运动，实现滑块在第二直线滑轨、丝杠螺母在第二滚珠丝杠上的往复运动，进而带动吸附行走装置在Y轴方向的运动；所述外框、内框均呈方形结构，其X轴方向的长度大于Y轴方向的长度，在所述外框对应内框X轴方向的侧边上均设置有凸起，所述凸起的长度大于内框的长度，其顶面与工作台的底面不接触。

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