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龙图腾网恭喜中国科学院空天信息创新研究院申请的专利一种GNSS终端自主故障诊断与排除方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115308777B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210940210.3，技术领域涉及：G01S19/23；该发明授权一种GNSS终端自主故障诊断与排除方法是由汪亮;李子申;王宁波;刘炳成;刘振耀;潘军道;袁洪设计研发完成，并于2022-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种GNSS终端自主故障诊断与排除方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于新息的GNSS终端自主故障诊断与排除方法，包括以下步骤：验前数据预处理；验前单星故障模式检验；验前双星故障模式检验；验前估计与整体检验；当整体检验通过时，进入验后处理环节，包括：验后数据预处理、验后单星故障模式检验、验后双星故障模式检验、验后估计与整体检验；否则，无需进行验后处理环节，而是按照常规RAIM‑FDE方法进行故障卫星的诊断与排除。本公开有效克服了常规RAIM‑FDE方法计算量大的缺点，同时有效克服了其仅适用于一颗故障卫星情况的缺点，可有效实现双星甚至多星故障下的故障检测与排除，显著提升观测量故障检测的效率和成功率，提升定位精度的同时可显著降低定位计算的功耗。

本发明授权一种GNSS终端自主故障诊断与排除方法在权利要求书中公布了：1.一种GNSS终端自主故障诊断与排除方法，其特征在于，包括以下步骤：验前数据预处理，计算n颗卫星的n个伪距新息残差；验前单星故障模式检验：对所述n个伪距新息残差值，每次从中剔除1个残差值，对余下的残差值组计算其标准差；对获取的系列标准差进行异常值检验，找出故障卫星，剔除异常观测量；验前双星故障模式检验：对剩余的m个伪距新息残差值，每次从中剔除2个残差值，对余下的残差值组计算其标准差；对获取的一系列标准差进行异常值检验，找出故障卫星，剔除异常观测量；验前估计与整体检验：基于标记为正常的卫星伪距新息残差，估计用户的三维坐标和接收机钟差；然后，基于最小平方残差法对各卫星残差值的平方加权和进行整体检验；当整体检验通过时，进入验后处理环节，包括：基于验前估计步骤中得到的用户三维坐标，验后数据预处理：计算验后伪距新息残差；以及单星故障模式检验、双星故障模式检验、验后估计与整体检验；否则，无需进行验后处理环节，按照RAIM-FDE方法进行故障卫星的诊断与排除；所述伪距新息残差按下式计算： 式中，Xr，0为用户概略坐标，为用户接收机概略钟差；SYS、s、r分别表示GNSS导航系统、卫星编号和接收机；i表示所接收信号的载波频点；Psr,i为接收机r关于卫星s在i频率上的伪距观测量m，即测码伪距；Xs为卫星的坐标；c为真空中的光速；δts为信号发射时刻的卫星钟差s；Isr,i为接收机r关于卫星s在i频率上的倾斜路径电离层延迟误差量m；为对流层延迟误差量m；bsP,i为当前伪距观测量P的伪距群延迟偏差m；为针对采用频分多址FDMA调制方式的GLONASS卫星系统的伪距频间偏差m。

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