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龙图腾网恭喜西安爱生无人机技术有限公司;西安交通大学申请的专利基于多源融合定位技术的多无人机协同导航装置与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115326052B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210930152.6，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于多源融合定位技术的多无人机协同导航装置与方法是由曹正阳;陈刚;张稀桐;吴亚龙;唐炜;勾柯楠设计研发完成，并于2022-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多源融合定位技术的多无人机协同导航装置与方法在说明书摘要公布了：本发明涉及多无人机协同导航技术领域，具体地说，涉及基于多源融合定位技术的多无人机协同导航装置与方法。所述装置包括无人机机架，角度调控单元控制角度调节电机启动，角度调节电机带动转轴转动，带动摄像头进行角度调节，以对参考物不同位置进行监控拍摄，摄像头角度调整，使得摄像头能够拍摄到相邻无人机的支架，表示此时各个无人机处于同一水平线上，悬停控制单元控制无人机机桨处于悬停，使得各个无人机处于同一平面悬停，以对参考物同一水平面的不同参考点进行监控拍摄，从而能够增加参考物参考准确度，使得后期经过该路线人员能够从不同角度识别出参考物，防止因角度不同，导致经过该路线人员无法识别参考物。

本发明授权基于多源融合定位技术的多无人机协同导航装置与方法在权利要求书中公布了：1.基于多源融合定位技术的多无人机协同导航方法，使用基于多源融合定位技术的多无人机协同导航装置，包括无人机机架10，其特征在于：所述无人机机架10通过无人机控制系统进行调控，所述无人机机架10内设置有驱动组件，所述驱动组件由驱动控制中枢控制，所述无人机机架10顶端设置有多个机桨110，多个所述机桨110侧面均同轴连接有伺服电机，所述伺服电机由旋桨控制单元控制，所述旋桨控制单元输出端连接有悬停控制单元，所述悬停控制单元与所述驱动控制中枢双向连接，所述无人机机架10底端设置有摄像头20，所述摄像头20由监控摄像单元控制，所述摄像头20与所述无人机机架10底端之间连接有转轴210，所述转轴210侧面同轴连接有角度调节电机，所述角度调节电机由角度调控单元控制，所述角度调控单元与所述监控摄像单元双向连接，所述监控摄像单元输出端与所述旋桨控制单元输入端连接，所述无人机机架10底端两侧均设置有支架30，其特征在于：包括如下方法步骤：S1、确定线路行驶方向，驱动控制中枢调控无人机行驶速度；S2、确定进行线路导航的无人机数，规定相邻无人机排序；S3、监控摄像单元控制摄像头20对沿途行径进行拍摄，确定行径路线；S4、规定相隔单位长度，进行一次参考物标识；S5、旋桨控制单元带动机桨110转动，驱动整个无人机移动至参考物位置；S6、调整各个无人机位置，使各个无人机分别处于参考物不同位置；S7、角度调控单元控制摄像头20进行角度调节，使得摄像头20能够拍摄到相邻无人机的支架30，各个无人机处于同一水平线上；S8、保持悬停高度不变，角度调控单元控制摄像头20进行角度调节，对参考物同一水平面的不同参考点进行拍摄，得出参考物多个角度参考点。

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