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龙图腾网恭喜斯夸尔迈德公司申请的专利用于引导机械臂的方法、引导系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113766997B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080031626.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于引导机械臂的方法、引导系统是由T·塞拉;A·卡奇卢夫设计研发完成，并于2020-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于引导机械臂的方法、引导系统在说明书摘要公布了：一种实时引导用于处理身体表面数据的机械臂6的方法。该方法包括：生成包括点的网格M1、M2的身体模型MOD_P；借助于计算装置来规划身体模型MOD_S的表面上的治疗轨迹TRAJ1；触发发射器的至少一个发射和或操作装置8的传感器的采集，该操作装置8布置在机械臂6的远端处，当传感器或发射器的轴的取向与通过目标点PTAT的预定义直线合并时执行触发，该目标点PTARGET在所生成的身体模型MOD_P上用作参考。

本发明授权用于引导机械臂的方法、引导系统在权利要求书中公布了：1.一种用于实时引导机械臂6以处理身体表面的数据的方法，包括：生成身体表面的全部或部分的3D模型MOD_P，其中所述3D模型MOD_P包括由点组成的网格M1、M2；所述3D模型MOD_P由从第一图像采集系统5采集到的图像生成；借助计算装置在身体模型MOD_S的表面上规划治疗轨迹TRAJ1；计算机械臂6的远端的引导轨迹TRAJ2，所述机械臂6相对于所述第一图像采集系统5是可移动的；产生机械臂6的运动学PILOT_ROBOT，使得布置在机械臂6的远端处的头部的点受控约束在引导轨迹TRAJ2上；触发所述机械臂6的运动以覆盖所述引导轨迹TRAJ2，其中所述引导轨迹TRAJ2是根据所述身体表面的3D模型MOD_P实时计算的；定期生成新的身体表面的3D模型MOD_P，确保计算机械臂6的新运动学以实时自动管理其位移，其中3D模型MOD_P的新计算的表面导致计算新治疗轨迹TRAJ1'和计算新引导轨迹TRAJ2'；接收空间的目标点PTARGET的至少一个位置；通过设置在所述机械臂6的远端的操作装置8的传感器触发包括所述目标点PTARGET的区域的局部近场图像IM1,IM2的至少一次数据获取，当所述传感器的轴线的取向与穿过所述目标点PTARGET的预定直线合并时，执行所述触发，所述目标点PTARGET在所生成的3D模型MOD_P上被参考。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人斯夸尔迈德公司，其通讯地址为：法国巴黎；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。