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龙图腾网获悉北京中科思创云智能科技有限公司申请的专利无人机视觉角度的可见光与热红外图像目标融合检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119323743B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411874567.1，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权无人机视觉角度的可见光与热红外图像目标融合检测方法是由张春生;李银;汪孝文;陈凡浩;赖林设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机视觉角度的可见光与热红外图像目标融合检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人机视觉角度的可见光与热红外图像目标融合检测方法，属于图像处理技术领域，包括：对无人机获取的检测区域的可见光与热红外图像的数据集进行预处理及数据增强得到若干初始图像；基于多尺度动态特征金字塔网络对不同尺度下初始图像的进行分析，基于注意力融合机制将可见光模态下的初始图像与热红外模态下的初始图像进行融合处理，并锁定候选区域，进而对微小目标、远距离目标以及候选区域进行突显处理；将所有目标样本进行拆分得到训练集与验证集，并基于训练集对预设网络模型进行训练得到初始检测模型，基于验证集对初始检测模型进行模型性能评估及模型优化得到目标检测模型。解决无人机在复杂环境中的目标检测挑战的问题。

本发明授权无人机视觉角度的可见光与热红外图像目标融合检测方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机视觉角度的可见光与热红外图像目标融合检测方法，其特征在于，包括：步骤1：对无人机获取的检测区域的可见光与热红外图像的数据集进行预处理，并对预处理后的图像进行数据增强得到若干初始图像；步骤2：基于多尺度动态特征金字塔网络对不同尺度下初始图像的图像特征进行分层抽象和组合，锁定所述初始图像中的微小目标以及远距离目标；步骤3：基于注意力融合机制将可见光模态下的初始图像与热红外模态下的初始图像进行融合处理，并锁定候选区域，进而对微小目标、远距离目标以及候选区域进行突显处理，得到若干目标样本；步骤4：将所有目标样本进行拆分得到训练集与验证集，并基于所述训练集对预设网络模型进行训练得到初始检测模型，基于所述验证集对所述初始检测模型进行模型性能评估及模型优化得到目标检测模型；其中，锁定所述初始图像中的微小目标以及远距离目标，包括：基于多尺度动态特征金字塔网络的结构设计中每层特征层的执行逻辑，分别对不同初始图像进行分层特征提取；基于动态加权机制分别向每个分层特征赋予通道加权，并对所有分层特征进行特征融合，来检测所述初始图像中的微小目标以及远距离目标；其中，基于注意力融合机制将可见光模态下的初始图像与热红外模态下的初始图像进行融合处理的过程中，包括：将所述可见光模态下的初始图像与热红外模态下的初始图像分别应用到自注意力融合机制中，得到不同模态下的自相关权重并构建注意力矩阵，其中，所述注意力矩阵表征不同模态所处视角位置下的相关性权重；将所述可见光模态下的初始图像与热红外模态下的初始图像应用到跨模态注意力融合机制中，得到不同模态之间的互相关权重并构建权重矩阵，其中，所述权重矩阵表示可见光模态与热红外模态所处视角位置下的互补性；基于所述注意力矩阵以及权重矩阵，应对无人机飞行过程中不同视角和姿态下的检测需求，并通过合并注意力加权实现对所述初始图像中当下目标的检测。

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