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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种冗余机械臂运动控制方法、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283046B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411825736.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种冗余机械臂运动控制方法、计算机设备和存储介质是由杨敏;朱思颖;陈凯旭;兰佑胜设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种冗余机械臂运动控制方法、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种冗余机械臂运动控制方法、计算机设备和存储介质，其中运动控制方法包括预设末端执行器的期望运动轨迹并推导轨迹跟踪模型，引入冗余机械臂雅可比矩阵的广义逆对轨迹跟踪模型进行改写，得到冗余机械臂的关节角速度表达式，设置位置误差并推导出冗余机械臂的关节角速度模型，对冗余机械臂的关节角速度表达式进行离散化处理并估计冗余机械臂雅可比矩阵的广义逆，由此得到冗余机械臂的运动控制模型，获取末端执行器在跟踪期望运动轨迹时的关节角度信息及位置信息并输入冗余机械臂的运动控制模型处理，得到冗余机械臂的关节角速度从而驱动冗余机械臂运动，使其完成对预设的目标轨迹的跟踪。该方法能对冗余机械臂进行有效控制。

本发明授权一种冗余机械臂运动控制方法、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种冗余机械臂运动控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：S1、预设冗余机械臂的初始参数以及末端执行器的期望运动轨迹，构建末端执行器的运动轨迹跟踪模型并求导，得到末端执行器在速度层上的轨迹跟踪模型，其中，速度层上的轨迹跟踪模型中包括冗余机械臂的雅可比矩阵；S2、引入冗余机械臂雅可比矩阵的广义逆对末端执行器在速度层上的轨迹跟踪模型进行改写，得到冗余机械臂的关节角速度表达式；S3、设置位置误差，根据位置误差和冗余机械臂的关节角速度表达式设置冗余机械臂的关节角速度模型；S4、对冗余机械臂的关节角速度表达式进行离散化处理，根据离散化处理后的关节角速度表达式对冗余机械臂雅可比矩阵的广义逆进行估计，将估计得到的冗余机械臂雅可比矩阵的广义逆以及冗余机械臂的关节角速度模型作为冗余机械臂的运动控制模型；S5、通过传感器获取末端执行器在跟踪期望运动轨迹过程中冗余机械臂的关节角度信息以及末端执行器的位置信息，将冗余机械臂的关节角度信息、末端执行器的位置信息以及期望位置信息输入冗余机械臂的运动控制模型处理，得到冗余机械臂的关节角速度；S6、下位机控制器接收并根据冗余机械臂的关节角速度驱动冗余机械臂运动，使冗余机械臂完成对预设的期望运动轨迹的跟踪。

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