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龙图腾网获悉深圳市喜悦智慧数据有限公司申请的专利基于多模态监测的低空飞行器全景侦测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119295985B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411823516.6，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权基于多模态监测的低空飞行器全景侦测方法及系统是由丁恒;刘俊德;何勇海;王晟;吴世闽;谢海霞;雷晨;卢蓉设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态监测的低空飞行器全景侦测方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于多模态监测的低空飞行器全景侦测方法及系统，在多模态融合图像中确定若干个关键对象，获取用以指示若干个侦测对象之间的对象关系的图像知识库，在若干个侦测对象中获取若干个关键对象分别匹配的侦测对象，作为匹配侦测对象，在若干个匹配侦测对象中，逐一探索获取包括作为源侦测对象的匹配侦测对象以及作为终止侦测对象的匹配侦测对象的侦测对象二元组，遍历图像知识库，获取空间关系，生成包括源侦测对象、空间关系以及终止侦测对象的关联链路，根据关联链路对多模态融合图像进行图像场景理解，得到多模态融合图像的侦查解析结果，本申请能提高侦查解析结果的精度。

本发明授权基于多模态监测的低空飞行器全景侦测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态监测的低空飞行器全景侦测方法，其特征在于，包括：在多模态融合图像中确定若干个关键对象，所述多模态融合图像是通过低空飞行器的红外热成像探测器和高清彩色可见光图像传感器各自探测得到的图像融合得到的；获取用以指示若干个侦测对象之间的对象关系的图像知识库，在所述若干个侦测对象中获取所述若干个关键对象分别匹配的侦测对象，作为匹配侦测对象；在若干个匹配侦测对象中，逐一探索获取包括作为源侦测对象的匹配侦测对象以及作为终止侦测对象的匹配侦测对象的侦测对象二元组；所述源侦测对象与所述终止侦测对象不同；对所述图像知识库进行游走，得到用以建立所述源侦测对象和所述终止侦测对象联系的空间关系，生成包括所述源侦测对象、所述空间关系和所述终止侦测对象的关联链路；基于所述关联链路对所述多模态融合图像进行图像场景理解，得到所述多模态融合图像的侦查解析结果；其中，所述若干个关键对象包括关键对象Pa，a≥1，同时a不大于所述若干个关键对象的总数；所述在所述若干个侦测对象中获取所述若干个关键对象分别匹配的侦测对象，作为匹配侦测对象，包括：确定所述关键对象Pa分别与所述若干个侦测对象中每个侦测对象之间的对象同现频率；在若干个对象同现频率中，获取s个对象同现频率；s≥1，同时s小于所述若干个对象同现频率的总数；所述s个对象同现频率大于其他对象同现频率；所述其他对象同现频率包括所述若干个对象同现频率中的，所述s个对象同现频率外的对象同现频率；在所述若干个侦测对象中，将所述s个对象同现频率对应的侦测对象确定为所述关键对象Pa的待定侦测对象；确定所述关键对象Pa与所述待定侦测对象之间的共性度量值，获取所述共性度量值中的最大共性度量值；将包含所述最大共性度量值的待定侦测对象，确定为所述关键对象Pa的匹配侦测对象；其中，所述确定所述关键对象Pa分别与所述若干个侦测对象中每个侦测对象之间的对象同现频率，包括：根据滑动控件的移动步幅，在所述关键对象Pa中进行游走，得到所述关键对象Pa对应的关键局部特征；所述关键局部特征的特征数量等于所述滑动控件的移动步幅；获取所述若干个侦测对象分别对应的对象局部特征；所述若干个侦测对象包括侦测对象Mb，b≥1，同时b不大于所述若干个侦测对象的总数；若干个对象局部特征包括所述侦测对象Mb对应的对象局部特征；对所述关键局部特征和所述侦测对象Mb对应的对象局部特征进行对象共性分析，得到所述关键对象Pa与所述侦测对象Mb之间的对象同现频率。

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