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龙图腾网恭喜陕西伟景机器人科技有限公司申请的专利一种机器人手臂驱动装置及双臂机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112388619B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910749490.8，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种机器人手臂驱动装置及双臂机器人是由豆飞飞;董霄剑;曾洪庆设计研发完成，并于2019-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人手臂驱动装置及双臂机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人手臂驱动装置，包括直线驱动组件、支架、高度可调安装板和关节座；支架具有多条支腿和连接支腿顶端的顶横梁；顶横梁上设置有第一铰支座；高度可调安装板上设置有第二铰支座；关节座的底部纵向设置有第一铰接轴，关节座铰接于第一铰支座上；关节座远离支架的一端设置有用于连接机器人手臂的手臂连接法兰，关节座靠近支架的一端设置有第三铰支座；直线驱动组件的活动端铰接第三铰支座，固定端铰接第二铰支座。本发明还公开了一种双臂机器人。本发明机器人手臂驱动装置可以实现机器人手臂的侧向摆动，使机器人手臂的关节体积缩小，重量减轻；本发明双臂机器人可以实现侧向抬臂和前后摆臂的动作，机器人的功能更强大。

本发明授权一种机器人手臂驱动装置及双臂机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人手臂驱动装置，其特征在于，包括直线驱动组件3、支架1、安装在支架1中部的高度可调安装板103、安装在支架1顶部的关节座2；所述支架1具有多条竖直的支腿101和多条连接支腿101顶端的顶横梁102；所述顶横梁102上设置有第一铰支座4，所述第一铰支座4上纵向设置有第一铰接孔；所述高度可调安装板103的上表面设置有第二铰支座5，所述第二铰支座5上纵向设置有第二铰接孔；所述关节座2的底部纵向设置有与所述第一铰接孔匹配的第一铰接轴201，所述关节座2通过第一铰接轴201插入第一铰接孔铰接于所述第一铰支座4上；所述关节座2远离支架1的一端设置有用于连接机器人手臂的手臂连接法兰6，所述关节座2靠近支架1的一端设置有第三铰支座7，所述第三铰支座7上纵向设置有第三铰接孔；所述直线驱动组件3的活动端设置有活动端铰接孔301，固定端设置有固定端铰接孔302；所述活动端铰接孔301与所述第三铰接孔对齐并插入销轴；所述固定端铰接孔302与所述第二铰接孔对齐并插入销轴；启动所述直线驱动组件3，所述关节座2绕第一铰接轴201的中轴线侧向摆动；所述直线驱动组件3包含底板303、齿轮减速机304和第一直流电机305；所述齿轮减速机304固定设置于所述底板303上，所述齿轮减速机304的输出轴向上伸出齿轮减速机304的机壳且连接有丝杠306，所述丝杠306上旋设有螺母307，所述齿轮减速机304的机壳上表面设置有与所述丝杠306平行的限制螺母307旋转的螺母导向件308，所述螺母307的上表面设置有支撑杆309；所述齿轮减速机304的输入轴连接第一直流电机305；所述活动端铰接孔301设置在所述支撑杆309的顶端，所述固定端铰接孔302设置在所述底板303的下表面；所述关节座2上横向设置有电机内置式减速电机，所述电机内置式减速电机包含谐波减速机9、永磁转子10、绕线定子11和电机壳12；所述谐波减速机9具有谐波减速机输入轴901、谐波减速机机壳902和谐波减速机端盖9010，所述谐波减速机机壳902与所述谐波减速机端盖9010固定连接，所述谐波减速机输入轴901设置于所述谐波减速机机壳902内且伸出所述谐波减速机端盖9010；所述永磁转子10固定连接于所述谐波减速机输入轴901上；所述绕线定子11固定连接于所述电机壳12内，所述电机壳12与所述谐波减速机机壳902固定连接；所述手臂连接法兰6固定连接所述谐波减速机9的输出端。

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