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龙图腾网恭喜上海理工大学申请的专利一种可实现多自由度主动调整对接的管道接头装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112460332B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011426495.6，技术领域涉及：F16L3/02；该发明授权一种可实现多自由度主动调整对接的管道接头装置是由王启明;张汉祖;蒋江月;胡涛;翁硕;宗高强;胥津铭;何梓林;毛作龙;王泽铭设计研发完成，并于2020-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可实现多自由度主动调整对接的管道接头装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种可实现多自由度主动调整对接的管道接头装置，在底座上表面两侧安装有管道支架和支撑调整装置，管道支架顶部安装有直管连接管，支撑调整装置顶部安装有外套管；直管连接管通过径向补偿器连接靠近外套管的一端密封滑动连接有一内管；径向补偿器由连接管以及两端的波纹管组成，在径向补偿器两端法兰之间连接有至少两组万向节调节器。本发明管道支架为固定端支撑，基于4‑PSS并联机构的支撑调整装置为移动端支撑，可带动外套管相对于内管沿轴向移动和绕周向旋转，同时借助径向补偿器的灵活性还可带动外套管和内管做径向的移动，最终实现外套管及接头装置轴向、径向移动和周向旋转，方便外套管与外部相对不同位置的接头对接相连。

本发明授权一种可实现多自由度主动调整对接的管道接头装置在权利要求书中公布了：1.一种可实现多自由度主动调整对接的管道接头装置，其特征在于，包括：底座（1）；管道支架（2），竖立在底座（1）上，在管道支架（2）顶部安装有一直管连接管（3）；支撑调整装置（7），安装在底座（1）上并且位于直管连接管（3）的一侧，支撑调整装置（7）为基于4-PSS并联机构的多轴驱动装置，支撑调整装置（7）配置有4个连杆（14），所述4个连杆（14）顶端均与外套管（6）相连，在外套管（6）靠近直管连接管（3）的一端密封滑动连接有一内管（5），由支撑调整装置（7）带动外套管（6）做轴向位移、径向位移和或旋转运动；径向补偿器（4），安装在直管连接管（3）和内管（5）之间，径向补偿器（4）中间设置有连接管（4a），连接管（4a）轴向的两端连接有波纹管（9），两端的波纹管（9）分别通过法兰与直管连接管（3）和内管（5）固定连接，在两个法兰之间连接有至少两组万向节调节器（8），各万向节调节器（8）呈轴向连接在两个法兰之间，各所述万向节调节器（8）设置有至少两个万向节，相邻万向节之间通过第一拉杆（8a）相连，且靠近直管连接管（3）和内管（5）的两个万向节通过第二拉杆（8b）和直管连接管（3）和内管（5）相连；所述支撑调整装置（7）由4组运动支链组成，每组运动支链均包括有丝杆导轨（18）、驱动电机（12）、滑块（16）和连杆（14），丝杆导轨（18）的长度方向与外套管（6）轴向方向相一致，驱动电机（12）与丝杆导轨（18）一端转动连接，滑块（16）通过螺纹配置在丝杆导轨（18）上，连杆（14）的上下两端通过万向球座分别与外套管（6）和滑块（16）相连；4个丝杆导轨（18）之间相互平行等间距设置，4根连杆（14）的长度相同，外套管（6）底部设置有4个呈矩形分布的球座底座以与4组运动支链的连杆（14）相连；在两个法兰之间连接有三组万向节调节器（8），每组万向节调节器（8）之间绕轴向呈120°间隔布置，各所述万向节调节器（8）均设置有两个十字轴万向节（8c）。

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