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龙图腾网恭喜厦门欣众达科技有限公司申请的专利一种用于智能机器人水下清污作业的电机控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119362944B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411923263.X，技术领域涉及：H02P21/14；该发明授权一种用于智能机器人水下清污作业的电机控制方法及系统是由陈校伟;易伟谷设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于智能机器人水下清污作业的电机控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于智能机器人水下清污作业的电机控制方法及系统，具体涉及水下作业领域，包括传感器部署、数据预处理、模型分析以及电机控制。本发明通过全面采集智能机器人水下清污作业的关键参数，并进行精细的数据预处理和模型分析，实现了对电机状态的准确评估，同时，基于评估结果，本发明能够实时、灵活地调整电机控制指令，有效避免了电机故障的发生，确保了水下清污作业的顺利进行，此外，本发明还提供了详尽的数据记录和分析功能，为后续的系统维护和优化提供了有力支持，显著提升了智能机器人水下清污作业的效率和可靠性。

本发明授权一种用于智能机器人水下清污作业的电机控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于智能机器人水下清污作业的电机控制方法，其特征在于，包括：步骤1：传感器部署：用于对目标机器人进行传感器部署，用于采集目标机器人的水下清污作业的电机运行参数、水文环境参数、姿态动力学参数以及作业效能参数，并将采集到的参数传输到步骤2；所述电机运行参数包括定子磁链观测值与实测值偏差率、逆变器开关频率动态谐波畸变率、转子磁极位置编码器正余弦信号正交度误差以及矢量控制dq轴电流动态耦合度，分别标记为Sf、Sd、Se以及Sq，水文环境参数包括水体导电率梯度变化率、胶体颗粒物粒径分布密度、声学多普勒流速剖面以及水质光谱吸收系数，分别标记为Cg、Cp、Ca以及Cs，姿态动力学参数包括六自由度耦合运动角加速度、惯性导航系统零偏稳定性、姿态四元数微分变化率以及流体动力学阻尼系数实时估计值，分别标记为Ms、Mb、Mq以及Mh，作业效能参数包括污物识别光电传感器光强对比度、流体动力学效率损失系数、机械臂末端执行器位姿误差补偿量以及能耗效率比，分别标记为Wc、Wh、We以及Wr；步骤2：数据预处理：用于对步骤1传输的数据进行预处理，包括标准化、时间对齐、数据质量控制、环境因素补偿以及信号处理，并将预处理后的数据传输到步骤3；步骤3：模型分析：用于建立数学模型对步骤2传输的数据进行分析，并将分析结果传输到步骤4；所述步骤3通过建立电机运动状态评估函数对电机运行参数进行分析，具体表示为：，MOSi表示第i个子数据区域的电机运动状态评估值，Sfi表示第i个子数据区域的定子磁链观测值与实测值偏差率，Sdi表示第i个子数据区域的逆变器开关频率动态谐波畸变率，Sei表示第i个子数据区域的转子磁极位置编码器正余弦信号正交度误差，Sqi表示第i个子数据区域的矢量控制dq轴电流动态耦合度，Π为常数；所述步骤3通过建立水文环境适应函数对水文环境参数进行分析，具体表示为：，HEAi表示第i个子数据区域的水文环境适应度，Cgi表示第i个子数据区域的水体导电率梯度变化率，Cpi表示第i个子数据区域的胶体颗粒物粒径分布密度，Cai表示第i个子数据区域的声学多普勒流速剖面，Csi表示第i个子数据区域的水质光谱吸收系数；所述步骤3通过建立姿态动力学补偿函数对姿态动力学参数进行分析，具体表示为：，DPCi表示第i个子数据区域的姿态动力学补偿值，Msi表示第i个子数据区域的六自由度耦合运动角加速度，Mbi表示第i个子数据区域的惯性导航系统零偏稳定性，Mqi表示第i个子数据区域的姿态四元数微分变化率，Mhi表示第i个子数据区域的流体动力学阻尼系数实时估计值；所述步骤3通过建立作业效能评估函数对作业效能参数进行分析，具体表示为：，OPEi表示第i个子数据区域的作业效能评估值，Wci表示第i个子数据区域的污物识别光电传感器光强对比度，Whi表示第i个子数据区域的流体动力学效率损失系数，Wei表示第i个子数据区域的机械臂末端执行器位姿误差补偿量，Wri表示第i个子数据区域的能耗效率比；步骤4：电机控制：根据步骤3传输的数据判断电机状态，并根据电机状态发出控制指令。

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